Zielorientierte Modellierung und Optimierung dynamischer Aktionszuweisungen und physikalisch-basierten Bewegungsverhaltens kooperierender mobiler Roboter mit hybriden dynamischen Systemen

具有混合动态系统的协作移动机器人的动态动作分配和基于物理的运动行为的目标导向建模和优化

• 批准号: 13696458
• 负责人: Professor Dr. Oskar von Stryk
• 金额: --
• 依托单位: Fachgebiet Simulation, Systemoptimierung und Robotik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2004-12-31 至 2007-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/13696458?language=en
• 关键词: Zielorientierte; Modellierung; und; Optimierung; dynamischer

Im Rahmen des Schwerpunktprogramms soll auf der Grundlage nichtlinearer hybrider dynamischer Systemtheorie ein neues, allgemeines Paradigma zur zielorientierten dynamischen Koordination eines Teams mobiler Roboter untersucht, in das RoboCup-Szenario integriert und anhand dessen validiert werden. Der zeitveränderliche hybride Zustand des Gesamtsystems besteht aus den diskreten (Rollen, Aktionen) und den kontinuierlichen (Position, Orientierung, Geschwindigkeit) Zustandsgrößen aller mobilen Roboter und Objekte, dessen zeitlicher Verlauf durch einen hybriden Zustandsautomaten beschrieben wird. Dies ermöglicht die enge und formale Verknüfung von diskreter und kontinuierlicher Systemdynamik, d.h. von dynamischen Rollen- und Aktionszuweisungen bzw. Aktionsabfolgen und dem physikalischen Bewegungsverhalten der einzelnen Roboter. Die Bestimmung optimaler hybrider Zustandsverläufe zur Minimierung eines Gütekriteriums für die optimale Mehrroboterkooperation unter Einhaltung zusätzlicher Beschränkungen wird auf gemischt ganzzahlige Optimierungsprobleme transformiert, die numerisch gelöst werden. Im Rahmen des Schwerpunktprogramms wird damit die innovative Integration physikalisch-basierter Trajektorienplanung mit dynamischen Aktionszuweisungen in Softwarearchitekturen für Robotersteuerungen ebenso wie in integrierte Entwurfsverfahren befördert. Die hier entwickelten Methoden und Techniken sind grundsätzlich auf andere Szenarien kooperierender mobiler Roboter übertragbar, bei denen die physikalischen Bewegungseigenschaften einen entscheidenden Einfluß besitzen.

我是Rahman des Schwerpenkt Programmssolf der Grundlage Nichtline更好的混合动力者系统理论，所有的动力都是Paradigma zur zielorientierten Dynamischen Koordine eines Teams Mobiler Roboter untersuht，in das RoboCup-Szenario INTERGRET AND AND HAND Dessen VALIDETERET WEDEN。Der zeitveränderliche杂交种是Aus den diskreten(Rollen，Aktionen)and den kontinuierlichen(Position，Orientierung，Geschwindigkeit)ZuStandsgröen aller Mobilen Roboter and Objekte，Dessen zeitlicher Verlaf Durch Einen Miriden ZuStandsAutomten bechrieben wird。Die Ermöglicht die Enge and Forale VerknüFung von Diskreter and kontinuierlicher System Dynamik，D.H.Von Dynamischen Rollen-und Aktionszuweisungen BZW.Aktionsabfolgen and DEM Physikalischen Beweonggsverhalten der Einzelnen Roboter.最优杂交机ZuStandsverläufe zur Minimierung eines Gütekriterium für die Optimale Mehrbot terko在Eimimtung zusätzlicher Beschränkungen wird auf geischt ganzzahlige Optimierungsprobleme e Transform iert下进行了优化操作，并进行了数字转换。Im Rahman des Schwerpenkt Programms将在软件体系结构中创新集成Physikalisch-Basierter TrajektorienPlanung MIT Dynamischen Aktionszuweisungen ebenso Wie in Entwgrierte Entwurfsverfahren befördert。这里有卫理公会和理工学院提供的服务和服务，也有服务人员和服务人员，他们的工作人员是机器人，他们的身体健康状况良好。