Dynamikmodellierung, Parameteridentifikation und optimale Roboterbahnplanung zur Kompensation der Abdrängung

动态建模、参数识别和最佳机器人路径规划以补偿位移

• 批准号: 40997473
• 负责人: Professor Dr. Oskar von Stryk
• 金额: --
• 依托单位: Fachgebiet Simulation, Systemoptimierung und Robotik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2006-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/40997473?language=en
• 关键词: Dynamikmodellierung; Parameteridentifikation; und; optimale; Roboterbahnplanung

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar. Industrieroboter sind verglichen mit ihnen zwar weitaus kostengünstiger bezogen auf die Größe ihres Arbeitsraumes, erzielen jedoch aufgrund ihrer höheren Nachgiebigkeit eine geringere Bearbeitungsgenauigkeit. Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen, die die statischen und dynamischen Wechselwirkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des statisch/dynamischen Verhaltens das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert. Die Modellparameter können durch experimentelle Untersuchungen und Identifikationsmethoden abgeschätzt werden, so dass eine Anpassung des numerischen Modells an die Realität stattfinden kann. Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug und Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet. Durch die Kombination von Roboterstrukturmodell und Fräsmodell kann a priori das dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in beliebiger Position und Orientierung bestimmt werden und basierend darauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn übereinstimmt.

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachten Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar.工业机器人是一个非常聪明的人，它可以让你在工作场所工作，也可以让你在工作场所工作。Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen，die staticchen und dynamischen Wechselfenkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehire von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert.模型参数可以通过实验方法进行韦尔登，因此可以对数值模型和真实模型进行模拟。通过建造一个坚固的轴承座，可以使轴承座和韦尔登通过一个简单的框架进行组装。机器人结构模型和Fräsmodell的组合可以先验地将具有更高位置和方向的Fräsenden机器人的动态Verhalten估计为韦尔登，并基于离线的Vargegebene Bahn，从而使韦尔登，使Abgefahrene Bahn更容易与Sollbahn的改进相结合。