Prozessmodell, Parameteridentifikation, experimentelle Verifikation und Kompensation der Abdrängung

他说：“这是一件非常重要的事情。”工业家们正在寻找一种新的工业生产方法，它是一种新型的工业生产方法，它是一种新型的工业方法。他说：“这是一项重大的工程，它的统计和动力来自于现实的发展和进步。Ausgehend von den Herkömlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wind zur realitätsnahen Beschreibung des statch/Dynamischen Verhalten das Modelell um nachgiebige Gelenke MIT Virtuellen Freiheitsgraden erweitert.模型参数können在实验中理解和识别的方法是不确定的，因此它是一个数字模型和统计模型。他说：“我不能把我的工作做得很好。”当机器人和Fräsmodell的机器人在更大的位置和更大的位置上相信更大的地位和东方人的估计时，我们已经离线了，所以korriert是这样的，Dass die abgefahene bahn möglichst gut MIT der SollbahnübereInstimm t t.

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar. Industrieroboter sind verglichen mit ihnen zwar weitaus kostengünstiger bezogen auf die Größe ihres Arbeitsraumes, erzielen jedoch aufgrund ihrer höheren Nachgiebigkeit eine geringere Bearbeitungsgenauigkeit. Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen, die die statischen und dynamischen Wechselwirkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des statisch/dynamischen Verhaltens das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert. Die Modellparameter können durch experimentelle Untersuchungen und Identifikationsmethoden abgeschätzt werden, so dass eine Anpassung des numerischen Modells an die Realität stattfinden kann. Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug und Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet. Durch die Kombination von Roboterstrukturmodell und Fräsmodell kann a priori das statische/ dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in beliebiger Position und Orientierung bestimmt werden und basierend darauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn übereinstimmt.