Prozessmodell, Parameteridentifikation, experimentelle Verifikation und Kompensation der Abdrängung

过程模型、参数辨识、实验验证及位移补偿

• 批准号: 41305032
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Eberhard Abele
• 金额: --
• 依托单位: Fachgebiet Simulation, Systemoptimierung und Robotik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2006-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/41305032?language=en
• 关键词: Prozessmodell; Parameteridentifikation; experimentelle; Verifikation; und

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar. Industrieroboter sind verglichen mit ihnen zwar weitaus kostengünstiger bezogen auf die Größe ihres Arbeitsraumes, erzielen jedoch aufgrund ihrer höheren Nachgiebigkeit eine geringere Bearbeitungsgenauigkeit. Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen, die die statischen und dynamischen Wechselwirkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des statisch/dynamischen Verhaltens das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert. Die Modellparameter können durch experimentelle Untersuchungen und Identifikationsmethoden abgeschätzt werden, so dass eine Anpassung des numerischen Modells an die Realität stattfinden kann. Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug und Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet. Durch die Kombination von Roboterstrukturmodell und Fräsmodell kann a priori das statische/ dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in beliebiger Position und Orientierung bestimmt werden und basierend darauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn übereinstimmt.

Zur Bearbeitung von complexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar。工业机器人是一种工业机器人，它是一种机械设备，可用于机械设备、机械设备和机械设备。项目是模型的建立、机器人结构和现实过程中的静态和动态Wechselwirkungen。工业机器人的模型建立在现实的状态/动态状态下，模型与自由自由的状态相一致。模型参数可以通过实验进行研究和识别，因此可以通过数字模型来了解实际情况。 Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug 和 Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet。机器人结构模型和框架模型的组合可以先验地实现静态/动态状态的机器人在最佳位置和方向上的最佳位置和基本方向，使铁路线离线，因此可以在铁路线下运行，从而实现铁路运输 肠道 mit der Sollbahn übereinstimmt。

项目成果

Model-based off-line compensation of path deviation for industrial robots in milling applications

• DOI: 10.1109/aim.2011.6027113
• 发表时间: 2011-07
• 期刊: 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)
• 作者: Christian Reinl;Martin Friedmann;J. Bauer;M. Pischan;Eberhard Abele;O. Stryk