Prozessmodell, Parameteridentifikation, experimentelle Verifikation und Kompensation der Abdrängung

1 .在技术上，技术上的进步与技术上的进步是一致的。工业机器人与工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人（工业机器人）：工业机器人Ziel des projectsist die Erstellung von Modellen, die die statischen and dynamischen wehselwirkungen zwischen roboterstrucktur and Fräsprozess realitätsnah abbilden。Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen fbr工业机器人与机器人realitätsnahen Beschreibung des statisticch /dynamischen Verhaltens das model um nachgiebige Gelenke mit virtuellen freiheitsgarden erweitert。模具模型参数können durch experiment . untersugen and identification method . abgeschätzt werden .因此，通过数值模型和模具的Anpassung . Realität statfinden . cn。2 . Die durch Die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie Die Kopplung zwischen Werkzeug and werkst<e:1> werden durch in Fräsmodell abgebildet。Durch die combination von roboterstrukturmodel und Fräsmodell kann a priori das statische/ dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in large Position and Orientierung bestestimum werden and basienddarauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn bereinstitut。

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar. Industrieroboter sind verglichen mit ihnen zwar weitaus kostengünstiger bezogen auf die Größe ihres Arbeitsraumes, erzielen jedoch aufgrund ihrer höheren Nachgiebigkeit eine geringere Bearbeitungsgenauigkeit. Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen, die die statischen und dynamischen Wechselwirkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des statisch/dynamischen Verhaltens das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert. Die Modellparameter können durch experimentelle Untersuchungen und Identifikationsmethoden abgeschätzt werden, so dass eine Anpassung des numerischen Modells an die Realität stattfinden kann. Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug und Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet. Durch die Kombination von Roboterstrukturmodell und Fräsmodell kann a priori das statische/ dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in beliebiger Position und Orientierung bestimmt werden und basierend darauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn übereinstimmt.