人工昆虫を目指した世界最小・最軽量フライングロボットの自律制御
自主控制世界上最小最轻的飞行机器人旨在成为人造昆虫
基本信息
- 批准号:17656079
- 负责人:
- 金额:$ 2.24万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Exploratory Research
- 财政年份:2005
- 资助国家:日本
- 起止时间:2005 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究は、総重量13g大きさ5cm程度の世界最小・最軽量型飛行体のμフライングロボット単体の完全自律制御と複数機の群制御を実現することを目的としている。たとえばトンボなどの昆虫は自由自在に空中を飛び、ホバリングをしているが、本研究の目的はまさにこのような超軽量、超小型で10g程度の飛行体を複数機完全自律制御することである。3年間の基礎研究で、ようやく自律制御用μフライングロボットの機体が完成したので、萌芽研究として申請するものである。具体的な本研究の課題は、完成した飛行体を無線によりあたかも昆虫のごとく自在に自律制御飛行することと、複数機を群制御飛行することである。すなわち、人工昆虫の誕生を目指す。超小型超音波アクチュエータにより錘を動かし重心移動により姿勢制御を行う。全体重量は約13gで、2重反転の発泡スチロール製プロペラとこれらを回転する超音波モータ、錘の移動を行う超音波モータと錘から構成されている。本研究では、周辺ハードウエアとインタフェースを改良して研究を行い、良好なモデリングを行って自律制御技術を完成させた。とくに、センシングはアクティブビジョンシステムを構築した。固定空間に制御型雲台を設置して、飛行体のx、y、zの各位置と姿勢を正確に計測して、フィードバック制御を行った。将来的にはステレオカメラを極小として2つのカメラで総重量1g以下として、機体に搭載する予定で、室内での空中停止のホバリングや任意の軌道追従飛行を実現する。
This study aims to achieve the goal of fully autonomous control of multiple aircraft in the world's smallest and largest aircraft with a total weight of 13g to 5 cm. The purpose of this study is to provide a multi-machine autonomous control system for super-sized, ultra-small, 10-g flying insects. 3 years of basic research, self-regulation, research and application The specific subject of this study is to complete the task of controlling the flight of insects without interference. The birth of artificial insects. Ultra-small ultrasonic waves are used to control the movement of the weight and posture. The total weight is about 13g, and the weight of the hammer is 2 times. This study is aimed at improving the performance of the self-regulatory technology. The structure of the system is: Fixed space control head setting, aircraft x, y, z position and attitude to accurately measure, control and operation In the future, it will be possible to minimize the weight of the aircraft and to realize any orbital flight with a predetermined weight of less than 1 g, a predetermined weight of the aircraft body, an indoor air stop, and an arbitrary orbital flight.
项目成果
期刊论文数量(2)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
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