ユビキタスビジョンによる世界最小・最軽量マイクロフライングロボットのスワーム制御

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本研究で重要な技術は高速リアルタイムステレオビジョン技術である.この技術でマイクロフライングロボットの飛行状態,位置と姿勢を瞬時に捉えて制御情報として利用することである.特に,本研究ではステレオカメラをユビキタスな環境(多地点)に配置し,同時に大容量ネットワーク(ギガビット)を利用することを前提として,複数めマイクロフライングロポットの位置,その姿勢,あるいはマイクロフライングロボットの飛行状態の認識技術を確立することが重要な技術となる.したがて,研究の目的は,高速ネットワーク上に接続された多数ステレオカメラから複数の距離情報と画像情報を受け付けたときの,それら情報の高速処理と位置計測をリアルタイムに実行することにある.2つのカメラ画像から対応点を求め,距離画像を生成する.この場合,入力画像と距離画像を同時に見ることができ領域分割表示も可能である.さらに,高速処理できれいな画像を生成する事も出来る.ユビキタスビジョンの基本思想は(1)複数ステレオカメラからの3次元距離とカラー画像であること,(2)実時間(リアルタイム)で利用,(3)実環境で利用(屋内外で利用可能)(4)各ステレオカメラはスタンドアロンで稼働,(5)高速ネットワークの利用を基本とするが,低速でも稼働,(6)複数カメラは静的配置,(7)キャリブレーションは事前に1回,(8)動的制御(パン・チルト・ズームなど)を必要に応じて行う.そして,これらのステレオカメラをビルの中に多数設置したユビキタスビジョンビルとして構築することで,多数のマイクロフライングロボットのスワーム飛行が現実となり,様々なミッションに応用できる時代が到来するということである.