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ユビキタスビジョンによる世界最小・最軽量マイクロフライングロボットのスワーム制御

利用泛在视觉对世界上最小、最轻的微型飞行机器人进行群体控制

基本信息

批准号：
20656040
负责人：
野波健蔵
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Chiba University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究で重要な技術は高速リアルタイムステレオビジョン技術である.この技術でマイクロフライングロボットの飛行状態,位置と姿勢を瞬時に捉えて制御情報として利用することである.特に,本研究ではステレオカメラをユビキタスな環境(多地点)に配置し,同時に大容量ネットワーク(ギガビット)を利用することを前提として,複数めマイクロフライングロポットの位置,その姿勢,あるいはマイクロフライングロボットの飛行状態の認識技術を確立することが重要な技術となる.したがて,研究の目的は,高速ネットワーク上に接続された多数ステレオカメラから複数の距離情報と画像情報を受け付けたときの,それら情報の高速処理と位置計測をリアルタイムに実行することにある.2つのカメラ画像から対応点を求め,距離画像を生成する.この場合,入力画像と距離画像を同時に見ることができ領域分割表示も可能である.さらに,高速処理できれいな画像を生成する事も出来る.ユビキタスビジョンの基本思想は(1)複数ステレオカメラからの3次元距離とカラー画像であること,(2)実時間(リアルタイム)で利用,(3)実環境で利用(屋内外で利用可能)(4)各ステレオカメラはスタンドアロンで稼働,(5)高速ネットワークの利用を基本とするが,低速でも稼働,(6)複数カメラは静的配置,(7)キャリブレーションは事前に1回,(8)動的制御(パン・チルト・ズームなど)を必要に応じて行う.そして,これらのステレオカメラをビルの中に多数設置したユビキタスビジョンビルとして構築することで,多数のマイクロフライングロボットのスワーム飛行が現実となり,様々なミッションに応用できる時代が到来するということである.

This study is an important technology for high-speed communication. This technology allows you to instantly capture and control information about your flight status, position, and posture. In particular, this study is aimed at establishing important techniques for recognizing flight states in multiple environments (multi-sites), such as configuration, and utilization of large capacity aircraft. The purpose of this study is to obtain the distance information and image information from the high-speed processing of information and position measurement. In this case, force portrait and distance portrait are simultaneously seen. Today, high-speed processing is required to generate images. The basic idea of the system is: (1) complex space,(2) real time,(3) real environment (4) the use of various types of vehicles,(5) the use of high-speed vehicles, basic and low-speed vehicles,(6) the configuration of multiple vehicles,(7) the use of vehicles,(8) the control of vehicles,(9) the use of vehicles,(9) the use of vehicles,(10) the use of vehicles,(11) the use of vehicles,(12) the use of vehicles,(13) the use of vehicles,(14) the use of vehicles,(15) the use of high-speed vehicles,(16) the use of vehicles,(17) the use of vehicles,(18) the use of vehicles,(19) the use of vehicles,(19) the use of vehicles,(10) the use of vehicles,(10) the use of vehicles,(11) the use of vehicles,(10) the use of vehicles,(11) the use of vehicles,(11) the use of vehicles,(10) the use of vehicles,(11) the use of vehicles,(11) the use Moreover, these telegraphic services are built with a large number of settings and services, and many mobile browsers are now flying on the Internet, and the times are coming when they can be used in a single device.