ビジョンを用いたマイクロフライングロボットの昆虫型自律フォーメーション制御

基于视觉的微型飞行机器人的类昆虫自主编队控制

• 批准号: 07F07385
• 负责人: 野波 健蔵
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Chiba University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07F07385/
• 关键词: 電力貯蔵フライホイール; 磁気軸受; 電気自動車; ジャイロ効果補償; 自律制御; 非線形制御; 厳密数式モデル; エネルギー回生; 超小型飛行体; 昆虫型飛行; ビジョン; フォーメーション; 障害物回避

外国人特別研究員のFarid KENDOUL氏と共同で行っている研究は,(1)ビジョンを用いたMAV(Micro Air Vehicle)に関する完全自律飛行とフォーメーション制御の研究,(2)オプティカルフローの飛行制御の研究であるが,これらは野波研究室が今進めている研究そのものである.(1)に関してはカメラをMAVに搭載して1機～2機のMAVでの自律飛行に完全に成功した.この精度はGPSベースでは決して実現できない飛行精度であり,世界最先端技術と思われる.とくに今年度に外国人特別研究員のFarid KEMDOUL氏と共同で行った研究の重要な点は、超小型単眼カメラによる室内ホバリングに高精度で成功したこと、さらに、ウエイポイント飛行をオプティカルフローにてGPSを用いないで、高精度なナビゲーションに成功したこと、さらに、高精度ランディングを実現した。この技術は世界でどの研究機関も達成していない未踏技術である.(2)に関しても,新しいオプティカルフロー技術を研究開発中で,これが自律飛行できれば,こちらも世界初の業績となる.このような挑戦的な研究開発にはUAV・MAVの顕著な業績と経験を有するFarid KENDOUL氏の協力が必須であった.

Farid KENDOUL, Special Researcher for Foreigners, has conducted joint research on: (1) research on fully autonomous flight and flight control related to MAV(Micro Air Vehicle);(2) research on flight control related to MAV;(3) research on flight control related to MAV(Micro Air Vehicle); and (4) research on flight control related to MAV (Micro Air Vehicle). (1)The MAV was completely successful in carrying 1 - 2 MAVs. GPS precision is the most advanced technology in the world. This year, Farid KEMDOUL, a special researcher for foreigners, conducted joint research on the importance of ultra-small, single-eye, high-precision, high-precision, high- This technology is the world's top research institution. (2)In this regard, new technologies are being developed for autonomous flight, which is the first time in the world. Farid KENDOUL's collaboration is essential for the development of innovative research and development projects.

项目成果

A visual navigation system for autonomous flight of micro air vehicles

• DOI: 10.1109/iros.2009.5354730
• 发表时间: 2009-10
• 期刊: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: F. Kendoul;K. Nonami

Guidance and Nonlinear Control System for Autonomous Flight of Unmanned Mini-rotor Craft Unmanned Aerial Vehicle

微型旋翼无人飞行器自主飞行制导与非线性控制系统

• 发表时间: 2009
• 期刊: Journal of Field Robotics Vol.35
• 作者: F.Kendoul;Z.Yu;野波健蔵
• 通讯作者: 野波健蔵

Autonomous Quadrotor-Based MAVs for Reconnaissance and Surveillance Missions

用于侦察和监视任务的基于四旋翼飞行器的自主飞行器

• 发表时间: 2008
• 作者: Ji Han;Kirti Bhandari;Yoshitsuau Hayashi;野波健蔵・Farid KENDOUL・他
• 通讯作者: 野波健蔵・Farid KENDOUL・他

Autonomous Flying Robot

自主飞行机器人

• 发表时间: 2010
• 作者: Kenzo Nonami;et al.
• 通讯作者: et al.

Optic flow-based vision system for autonomous 3D localization and control of small aerial vehicles

• DOI: 10.1016/j.robot.2009.02.001
• 发表时间: 2009-06-30
• 期刊: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS
• 影响因子: 4.3
• 作者: Kendoul, Farid;Fantoni, Isabelle;Nonami, Kenzo
• 通讯作者: Nonami, Kenzo