ビジョンを用いたマイクロフライングロボットの昆虫型自律フォーメーション制御

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外国人特別研究員のFarid KENDOUL氏と共同で行っている研究は,(1)ビジョンを用いたMAV(Micro Air Vehicle)に関する完全自律飛行とフォーメーション制御の研究,(2)オプティカルフローの飛行制御の研究であるが,これらは野波研究室が今進めている研究そのものである.(1)に関してはカメラをMAVに搭載して1機～2機のMAVでの自律飛行に完全に成功した.この精度はGPSベースでは決して実現できない飛行精度であり,世界最先端技術と思われる.とくに今年度に外国人特別研究員のFarid KEMDOUL氏と共同で行った研究の重要な点は、超小型単眼カメラによる室内ホバリングに高精度で成功したこと、さらに、ウエイポイント飛行をオプティカルフローにてGPSを用いないで、高精度なナビゲーションに成功したこと、さらに、高精度ランディングを実現した。この技術は世界でどの研究機関も達成していない未踏技術である.(2)に関しても,新しいオプティカルフロー技術を研究開発中で,これが自律飛行できれば,こちらも世界初の業績となる.このような挑戦的な研究開発にはUAV・MAVの顕著な業績と経験を有するFarid KENDOUL氏の協力が必須であった.