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複数ロボットの運動計画と協調作業の自動創生

自动创建运动规划并实现多机器人协同工作

基本信息

批准号：
02452177
负责人：
有本卓
金额：
$ 1.86万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1990
资助国家：
日本
起止时间：
1990 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

第一に、新しいソリッドモデルとして提案した階層的球分割モデルを用いて、複雑な環境下で移動するロボットの干渉チェック法を開発した。球分割モデルは、デ-タ構造が階層的かつ地理的であるが故に、干渉チェックや最近接点探索が高速に機能する。また、基本要素を球で表現するので、距離計算が容易かつ高速に実行できる。こうして開発したシステムを用いて、この高速性をシミュレ-ション実験によって確かめ、良好な結果を得ている。第二に、動的環境下における経路創生をめざして、領域分割と色付け(ペインティング)コマンドを併用する新しい経路計画法を考案した。この方法の主眼は分割、統合の考え方で経路生成アルゴリズムを構成することにある。すなわち、ロボットと中間目標点を含む3次元領域を平面で分割したとき、その平面上の1点とロボットを結ぶ経路は同じ色のペインティング操作で見つけることができるが、その平面上の1点と中間目標点との間の経路も同様な操作で見つかるはずであり、こうして問題は二つに分割できる。こうして領域を次々と2分割していき、最終的には局所的に見出した経路を統合することによって大域的な経路生成が完成する。この方法によるとアルゴリズム化が容易であり、移動物体の存在する動的環境下での経路生成も可能になる。これらを確認するために、まずは2次元平面内の環境システムの構築をはかり、経路生成アルゴリズムのいくつかを開発した。また3次元動的環境についてはシステム設計の基本的課題をクリヤ-している。なお、本研究で当初には計画していなかったが、接線グラフと名づけた新しい概念を発見し、この考え方に基づく効率の良い最短経路創生を見出している。

The first, new, and hierarchical ball segmentation method was developed for mobile applications in complex environments. Sphere division, structure, hierarchy, geography, reason, stem, nearest contact, high speed, function The basic elements of the ball are easy to calculate, and the distance is easy to calculate. The development of the system is in progress, the speed of the system is high, and the results are good. Second, under the dynamic environment, the new route planning method is examined. The main purpose of this method is to divide, integrate and examine the circuit generation and structure of the circuit. 1 point on the plane 1 point on the plane 1 point on the plane This domain is divided into two sub-domains, and the final domain is generated by the network integration. This method is easy to implement, and the path generation is possible in the presence of moving objects. This confirms that the construction of the environment in the two-dimensional plane is open to the public. The basic problem of three-dimensional dynamic environment design In this study, the original plan was to develop a new concept of connection, and the basic efficiency and the shortest path were created.