课题基金 / 基金详情

複数ロボットの運動計画と協調作業の自動創生

複数ロボットの運動計画と協調作業の自動創生
自动创建运动规划并实现多机器人协同工作
批准号：
02452177
负责人：
有本 卓
金额：
$1.86万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1990
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1990 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-02452177/
关键词：
ロボット経路計画階層的球分割モデル軌道計画分割統合アルゴリズム動的経路計画作業計画最短経路計画接線グラフ

项目摘要

项目成果

有本 卓的其他基金

相关文献

中文摘要
翻译
点击翻译按钮获取中文摘要
英文摘要
第一に、新しいソリッドモデルとして提案した階層的球分割モデルを用いて、複雑な環境下で移動するロボットの干渉チェック法を開発した。球分割モデルは、デ-タ構造が階層的かつ地理的であるが故に、干渉チェックや最近接点探索が高速に機能する。また、基本要素を球で表現するので、距離計算が容易かつ高速に実行できる。こうして開発したシステムを用いて、この高速性をシミュレ-ション実験によって確かめ、良好な結果を得ている。第二に、動的環境下における経路創生をめざして、領域分割と色付け(ペインティング)コマンドを併用する新しい経路計画法を考案した。この方法の主眼は分割、統合の考え方で経路生成アルゴリズムを構成することにある。すなわち、ロボットと中間目標点を含む3次元領域を平面で分割したとき、その平面上の1点とロボットを結ぶ経路は同じ色のペインティング操作で見つけることができるが、その平面上の1点と中間目標点との間の経路も同様な操作で見つかるはずであり、こうして問題は二つに分割できる。こうして領域を次々と2分割していき、最終的には局所的に見出した経路を統合することによって大域的な経路生成が完成する。この方法によるとアルゴリズム化が容易であり、移動物体の存在する動的環境下での経路生成も可能になる。これらを確認するために、まずは2次元平面内の環境システムの構築をはかり、経路生成アルゴリズムのいくつかを開発した。また3次元動的環境についてはシステム設計の基本的課題をクリヤ-している。なお、本研究で当初には計画していなかったが、接線グラフと名づけた新しい概念を発見し、この考え方に基づく効率の良い最短経路創生を見出している。
期刊论文(8)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Y.H.Liu,H.Noborio,and S.Arimoto: "A newーsolid model HSM and its application to interefercnce detection between moving objects" Journal of Robotic Systems. 8. 39-54 (1991)
Y.H.Liu、H.Noborio 和 S.Arimoto：“一种新的实体模型 HSM 及其在移动物体之间的干涉检测中的应用”，《机器人系统杂志》，8. 39-54 (1991)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
劉 雲輝,登尾 啓史,有本 卓: "移動物体間の干渉が効率的にチェックできるソリッドモデルHSMの提案" 日本ロボット学会誌. 7. 426-434 (1990)
Yunhui Liu、Keishi Too 和 Takashi Arimoto：“提出一种可以有效检查移动物体之间干扰的实体模型 HSM”，日本机器人学会杂志，7. 426-434 (1990)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
鈴木 寿,有本 卓: "時変環境における点状の移動ロボットのペイント手続きを利用した再帰的軌道計画法" 日本ロボット学会誌. 8. 513-522 (1990)
Hisashi Suzuki，Takashi Arimoto：“时变环境中点状移动机器人的递归轨迹规划方法”，日本机器人学会杂志，8. 513-522 (1990)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Y.H.Liu and S.Arimoto: "Proposal of tangent graph for path planning of mobile robots" Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (1991)
Y.H.Liu 和 S.Arimoto：“Proposal of tangent graph for path Planning of mobile robots”1991 年 IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
  • 批准号：
    16656085
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.05万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    Ritsumeikan University
非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
  • 批准号：
    07455169
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.75万
  • 财政年份：
    1995
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
  • 批准号：
    06452249
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.3万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
  • 批准号：
    05452216
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $1.92万
  • 财政年份：
    1993
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo