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非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立

非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
基于模型的非线性机械系统自适应控制方法和学习控制方法的建立
批准号：
06452249
负责人：
有本 卓
金额：
$2.3万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1994 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-06452249/
关键词：
モデルベース適応制御学習制御ロボット複数マニピュレータ協調制御双腕ロボットインパクト制御ホロノミック拘束

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ロボットマニピュレータの軌道追従のための適応制御や学習制御では、理想の軌道と現実のそれとの偏差を支配する残差ダイナミクスの受動性が重要な役割を演じる。本年度は、角速度誤差と角位置誤差の飽和との線形和(SP-D信号)を出力に取ると、これが残差ダイナミクスについて受動性を満足することを示し、この考え方に基づいて、軌道追従を理論的に保証するモデルベース適応制御法と学習制御法の設計法を確立した。この理論的考察と設計法の有効性および有用性を確認するために、本年度は次のようなシミュレーションと実ロボットに基づく実験を行った。(1)SP-D出力について、飽和特性が極端になる場合がVSS制御方式に帰着することを示し、次いで、モデルベース適応形VSS制御による適応制御のシミュレータを作製し、シミュレーション実験を試みた。本年度では、手先自由の場合に加えて、ホロノミックな手先拘束のある場合についてシミュレーションを試み、良好な結果を得た。(2)また、この適応制御方式の性能については、機械技術研究所所有のDDマニピュレータを用いた実験によっても確認した。(3)自由状態から衝突を経て拘束状態に移る手先インパクト過程の実験を行い、制御法の安定性を確認することができた。(4)学習制御については、複数マニピュレータによる物体操作のシミュレータを作製し、理論的予測をシミュレータ実験で確認した。(5)なお、本年度の計画外で得た関連実績として、このようなロボットの運動が位置依存の非線形回路によって表現できることも見出し、適応制御の新しい考え方が提案できる見通しを得つつある。
期刊论文(12)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
T.Naniwa,S.Arimoto V.Parra-Vega: "A model-based adaptive control scheme for coordinated control of multiple manipulators" Proc.of IROS'94. 695-702 (1994)
T.Naniwa、S.Arimoto V.Parra-Vega：“用于协调控制多个机械臂的基于模型的自适应控制方案”Proc.of IROS94。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
V.Parra-Vega,S.Arimoto Y.H.Liu,and T.Naniwa: "Model-based adaptive hybrid control for robot manipulators under holoromic constraints" Proc.of SYROCO'94. 475-480 (1994)
V.Parra-Vega、S.Arimoto Y.H.Liu 和 T.Naniwa：“全息约束下机器人机械手的基于模型的自适应混合控制”Proc.of SYROCO94。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
浪花智英,有本卓,他2名: "手先拘束下にあるマニピュレータに対するModel-based適応制御" 計測自動制御学会論文集. 31. (1995)
Tomohide Naniwa、Takashi Arimoto 和另外 2 人：“基于模型的手部约束下的机械臂自适应控制”，仪器与控制工程师协会会议记录 31。（1995 年）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto: "Fundamental problems of robot control;Part1.Innovations in the realm of robot servo-loops" Robotica. 13(掲載決定). (1995)
S.Arimoto：“机器人控制的基本问题；第 1 部分：机器人伺服环领域的创新”Robotica 13（出版）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 6 条
    冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
    • 批准号：
      16656085
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.05万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      Ritsumeikan University
    非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
    • 批准号：
      07455169
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $2.75万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
    • 批准号：
      05452216
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $1.92万
    • 财政年份：
      1993
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    複数移動体環境下でのロボットの行動計画と協調作業の自動創生
    • 批准号：
      04452208
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $1.86万
    • 财政年份：
      1992
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    海外基金