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多自由度ロボットの3次元高速干渉チェックアルゴリズムと運動計画

多自由度ロボットの3次元高速干渉チェックアルゴリズムと運動計画
多自由度机器人3D高速干涉检查算法及运动规划
批准号：
01550326
负责人：
有本 卓
金额：
$1.02万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1989
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1989 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01550326/
关键词：
自律移動ロボット干渉チェック運動計画経路計画ソリッドモデルHSMオクトツリ-

项目摘要

项目成果

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英文摘要
幾何学的特徴と地理学的特徴を同時にもつHSM(Hierorchical Sphere Model)を提案し、これが自律移動ロボットのための環境モデルとして有効に機能することを実証した。すなわち、多面体ソリッドモデルとして知られるB-reps.からHSMに変換するアルゴリズムを考察し、そのコンピュ-タプログラムを作製した。また、移動ロボットをB-reps.で表し、環境をHSMで表した場合について、両モデル間の最近接の点対を見出すアルゴリズムを考察した。これをコンピュ-タに実装するとともに、例題によって、環境をオクトツリ-(Octree)で表した場合との性能較を行った。結果として、干渉チェックや最近接点問題に対しては、HSMの場合の方が数倍の速さで実行できることが確認されている。特に、数台の移動ロボットが動作している場合、移動体間の干渉チェックが問題になるが、移動体そのものもHSMで近似することにより、高速な干渉チェックが可能になることを示した。また、本年度では自律移動ロボットの経路計画の問題が離散事象系で記述できることを発見し、2台のロボットがある場合の経路計画法を見出している。現在、これを2台以上の場合に拡張している。その他、出発点と目標点の間の局所的に最適な経路が満足すべき条件を見出し、これを可到達グラフの概念を結び付けた新しい経路計画を提案し、その有効性を確認しつつある。なお、環境モデルから導びかれる可到達グラフは、Lozano-Perezが提案した可視グラフよりも複雑さの度合いが軽く、従って、局所最適な経路をグラフ探索する時間が少なくてすむ。最適経路は有限個の、普通には数個以内の、局所的最適な経路の長さの単純比較で見出す。
期刊论文(6)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
劉雲輝,登尾啓史,有本卓: "移動物体間の干渉が効率的にチェックできるソリッドモデルHSMの提案" 日本ロボット学会誌. 7. 426-434 (1989)
Yunhui Liu、Keishi Too、Takashi Arimoto：“提出一种可以有效检查移动物体之间干扰的实体模型 HSM”，日本机器人学会杂志，7. 426-434 (1989)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
H.Noborio,T.Naniwa and S.Arimoto: "A feasible motion-planning algorithm for a mobile robot on a quadtree representation" Proc.of the 1989 IEEE Conference on Robotics and Automation. 327-332 (1989)
H.Noborio、T.Naniwa 和​​ S.Arimoto：“四叉树表示上的移动机器人的可行运动规划算法”1989 年 IEEE 机器人与自动化会议的会议记录。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Y.H.Liu,S.Kuroda,T.Naniwa,H.Noborio and S.Arimoto: "A practical algorithm for planning collision-free coordinated motion of multiple mobile robots" Proc.of the 1989 IEEE Conference on Robotics and Automation. 1427-1432 (1989)
Y.H.Liu、S.Kuroda、T.Naniwa、H.Noborio 和 S.Arimoto：“规划多个移动机器人无碰撞协调运动的实用算法”1989 年 IEEE 机器人与自动化会议论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
H.Naniwa,S.Wazumi,S.Fukuda,and S.Arimoto: "A potential Approach for a point mobile robot on an implicit potential field without the generation of local minima" Proc.of the IEEE International Workshop on Intelligence Robots and Systems '89. 70-77 (1989)
H.Naniwa、S.Wazumi、S.Fukuda 和 S.Arimoto：“一种在隐式势场上不产生局部最小值的点移动机器人的潜在方法”Proc.of IEEE 国际智能机器人与系统研讨会
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 6 条
    冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
    • 批准号：
      16656085
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.05万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      Ritsumeikan University
    非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
    • 批准号：
      07455169
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $2.75万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
    • 批准号：
      06452249
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $2.3万
    • 财政年份：
      1994
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
    • 批准号：
      05452216
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $1.92万
    • 财政年份：
      1993
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo