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複数指の協調作業のための運動生成とセンセーフィードバック制御

用于多手指协调工作的运动生成和传感器反馈控制

基本信息

批准号：
63460108
负责人：
有本卓
金额：
$ 2.37万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1988
资助国家：
日本
起止时间：
1988 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

多指ハンドの協調作業の実現をめざして、次のような階層構造の制御システムを構築した。すなわち、多指ハンドに課す作業を分解し、物体への接近、把持作業のための操作へとつながる一連のザブタスクを決める。制御システムは、ザブタスクに対応する制御指令を力覚情報に基づいて切り換え、生成する最上位レベルと、内部センサと力覚センサのフィードバックに基づく制御を実行する中位レベルと、システム全体を安定に動作させる制御ループの最下位レベルとから成る。本研究の独創性は中位レベルのセンサーフィードバック制御系にあり、これを次のように三つの制御則から構成した。1)把持物体の代表点の絶対位置と、物体形状から決まる各指先の相対位置を一般化座標に選んだ位置制御、2)確実な物体把持を可能にする内力制御、3)外部環境から作用する外力に適応できるためのコンプライアンス制御、これらの制御則により、物体操作とともに、硬い物体を把持する場合に起こり得る相対距離の微小変化に伴う内力の大きな変動に速応する力制御が実現でき、また、組立作業などで起る特定方向の剛性の適応化も可能になる。これらの制御則は、既に開発している力覚センサ付き3関節3本指から成るハンドを対象にし、QS-9トランスピュータ開発システム上に実装している。具体的な作業としてはクランク回し、文字書き作業、挿入作業、ナット締め作業、持ち換え作業などを取り上げた。これらの作業は、作業解折によって予め用意した一連のサブタスクに分解し、力学センサの情報に基づいて自動的に切り換えながら、運動生成とセンサーフィードバック制御を通じて実行され、制御性能が確認された。

It mainly refers to the operation of joint operation and coordination, and the establishment and control of the operation and control of the operation. It means that the operation is broken down, the object is close, and the control of the operation is related to the operation. In order to control the command of the system, the command is used to control the command, and the command is used. In this study, the middle position of the monotonous system, the system of the imperial system, and the rule of the three-way system. 1) the control of the object represents the point, the position, the shape, the position, the position. The control system of the hard object is used to achieve the minimum distance between the two. The internal force is very high, the internal force is high, the speed is high, and the operation system is effective. It is possible to make a change in a specific direction. If you want to make sure that you don't want to pay for 3 days, you will have to pay for 3 times. If you want to do so, you will need to know if you want to do so. If you want to do so, you will need to install your computer on your computer. If you want to do so, you will need to pay for it. The specific operation is related to the response, the text operation, the input operation, the operation, the operation and the maintenance of the operation. In terms of operation and operation resolution, the intention is to make sure that the performance is correct, and that the mechanical information is used automatically.