通过发展非线性电路理论对手工技能进行机械理解和控制-猫眼课题宝

通过发展非线性电路理论对手工技能进行机械理解和控制

批准号：

07455169

负责人：

有本卓

金额：

$2.75万

依托单位：

The University of Tokyo

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)

财政年份：

1995

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

1995 至 --

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07455169/

关键词：

非線形回路理論ロボット手先技量インピーダンス概念受動性非線形制御ロボットの腕ロボットハンド

项目摘要

项目成果

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英文摘要

本研究課題では、ロボットの腕や手を始めとする先端的機械システムの複雑な運動方程式が位置依存性の非線形回路で表現できることを究明するとともに、非線形回路理論を構築し、その回路表現に基づく非線形制御系の設計論を展開し、その有効性をシミュレーションと実験によって確認する。本年度の成果は次のようになる。(1)手先が幾何学的拘束を受ける場合の運動方程式を表現する回路を導き、その動作特性が一般化されたインピーダンス概念(これを受動性という)によって解析できることを示した。(2)アクチュエータとして電圧制御型DCモータを用いたとき、ア-マチャ電気回路と機械運動を表す回路がトランスフォーマを通じて結合できることを示した。(3)この結合回路のインピーダンス概念を明かにし、受動性に基づく定置制御方式を確立し、その位置決めに関する大域的漸近安全性を回路の直流解析によって示すことができた。(4)回路シミュレータを構築して、シミュレータ実験を行い、これらの性能評価を確認した。しかし、実験の目標とした力覚センサーの装着が本年度中には間に合わず、繰越しせざるを得なかった。従って、実験結果は出ていないが、来年度では実験を行ってシミュレーション結果と対比させ詳細な検討を行う。(5)手先拘束下のロボットマニピュレータに対する制御法について、そのH∞チューニングの意味での外乱抑制の特性を理論的に評価した。複数ハンドによる新たな協調制御法を非線形回路表現によって見出す試みは、現在、進行中であり、来年度中には成果を出せるように詳細な解析を進めている。

期刊论文(3)

专著(0)

科研奖励(0)

会议论文

S.Arimoto: "A nonlinear circuit theory for physically understanding dexterous robot (human) motions" Modelling and Planning for Sensor Based Intelligent Robot Systems. 471-488 (1995)

S.Arimoto：“用于物理理解灵巧机器人（人类）运动的非线性电路理论”基于传感器的智能机器人系统的建模和规划。

DOI： --

发表时间：

期刊：

影响因子： --

作者：

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