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モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化

モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
基于模型的自适应控制方法和学习控制方法的建立与机器系统智能的提高
批准号：
05452216
负责人：
有本 卓
金额：
$1.92万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1993 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05452216/
关键词：
モデルベース適応制御学習制御機械システムマニピュレータ位置と力の制御

项目摘要

项目成果

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本研究では,ロボットアームやハンド等の機械システムを高機能かつ高知能化するための基礎として、モデルベース適応制御と呼ばれる機械システム特有の適応制御法と学習制御法を,申請者等によって開発された“関節空間における直交化原理"に基づいて,手先が幾何学な拘束を受ける機械システムに対して拡張した.具体的には,1)申請者らの見出した“直交化原理"によってモデルベース適応制御法をハイブリッド制御の場合に修正した方法の計算機シミュレータを作成した.特に,DAE(微分代数方程式)の数値解法として,4次のRunge-Kutta法の拡張版と“Constraint Stabilization Mothod"と呼ばれる二つの方法のプログラム開発を行った.2)また,直交化原理に基づいて設計したモデルベース適応制御と学習制御の計算機シミュレーションを行った.この時,位置,速度,モーメンタム(力の積分)の誤差フィードバックの係数の取り方と制御性能との関係をチェックした.3)力センサーを手首に装着し,モーメンタム誤差と関節位置および関節速度の誤差ベクトルが関節空間で互いに直交するように,直交射影行列を実時間で計算する方法をロボット制御系に組み込んだ.そして,手先が作業空間の平面上に拘束された場合について,位置と力を同時に与えられた理想軌道に追従させる制御実験を行い,モデルベース適応制御制御性能の評価を行った.この結果,半径10cmの円軌道の位置と力の追従制御が1秒1回以上の拘束運動でも可能になった.
期刊论文(10)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
T.Naniwa: "Learning Control for Robot Tasks under Geometric Constraints" to be published in Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (1994)
T.Naniwa：“几何约束下机器人任务的学习控制”将发表在 1994 年 IEEE 国际机器人与自动化会议论文集上。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto: "A Quasi-Natural Potential and Its Role in Design of Hyper-Stable PID Servo-Loop for Robotic Systems" to be published in Proceedings of the CAI Pacific Symposium'94 on Control and Industrial Automation Applications. (1994)
S.Arimoto：“准自然势及其在机器人系统超稳定 PID 伺服环设计中的作用”将发表在 CAI Pacific Symposium94 控制和工业自动化应用程序上。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
T.Naniwa: "Learning Control for Geometrically Constrained Robot Manipulators" Proceedings of IROS(Intelligent Robots and Systems)'93. 746-753 (1993)
T.Naniwa：“几何约束机器人操纵器的学习控制”IROS（智能机器人和系统）93 论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto: "Principle of Orthogonalization for Hybrid Control of Robot Arms" Proceedings of 12th IFAC World Congress. 507-512 (1993)
S.Arimoto：“机器人手臂混合控制的正交化原理”第十二届 IFAC 世界大会论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
  • 批准号：
    16656085
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.05万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    Ritsumeikan University
非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
  • 批准号：
    07455169
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.75万
  • 财政年份：
    1995
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
  • 批准号：
    06452249
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.3万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
複数移動体環境下でのロボットの行動計画と協調作業の自動創生
  • 批准号：
    04452208
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $1.86万
  • 财政年份：
    1992
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
海外基金