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複数移動体環境下でのロボットの行動計画と協調作業の自動創生

自动创建机器人动作规划并在多移动环境下协同工作

基本信息

批准号：
04452208
负责人：
有本卓
金额：
$ 1.86万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

ロボットの移動目標点の経路探索と最短経路発見、作業環境とロボット自身の干渉チェック、協調作業計画のための基本となるアルゴリズムを整備した。特に、相手の動きが未知の移動障害物のときの衝突回避のための基本となるアルゴリズムを整備した。また、これら基本となるアルゴリズムを統合したシステムを構築し、与えられたタスクに応じて行動計画が出力できるようにした。その行動計画が適切なものかどうかを確認するためのシミュレーション実験が行なえる環境を整備した。構築した衝突回避アルゴリズムでは、ロボット上のセンサ情報から相手の動きの速度ベクトルを抽出して用い、これによって相手障害物の動きを予測している。移動障害物の動きは未知であるため、速度ベクトルを用いた動きの予測を頻繁に繰り返すようにし、障害物の動きの変化に追随できるようにしている。移動目標点までの経路探索・最短経路発見・相手の動きに関する予測をすべて組み込んだ行動計画は、障害物の動きの予測のたびに生成できうることを確認した。特にロボットが移動ロボットである場合を想定したシミュレーション実験では、センサ情報を利用した相手の障害物の動きの予測を、行動計画を生成する際に組み込んでいる効果によって、衝突回避動作が円滑に行なわれることが観察された。さらに相手障害物の動きに大きな影響を及ぼさない協調的な回避行動が生成できることが確認できた。その他、複数ロボットによる物体操作の協調制御に「関節空間直交化」の原理が有効に働くことを理論的に示し、また、シミュレーション実験によって確認した。

In order to move the target point to explore the shortest path, the operating environment is responsible for its own planning and planning, and the basic information is required. Special, hand-to-hand movements do not know how to move obstacles, do not move, move, move. The basic information system is in harmony with each other, and the action plan is in harmony with the general information system. The action plan is required to make sure that the environmental equipment is not available in the environment. The speed, the speed, the pull-out, the hand-to-hand block, the speed, the speed, the The movement of obstacles is unknown, the speed of vehicles is not known, and the speed of movement is not known. The movement of obstacles is followed by the movement of vehicles. Move the target point to find the shortest way to find the shortest route. You can see that you can tell the organization to do the action plan, and the nuisance can be used to generate the confirmation. Do you want to make sure that you do not want to make use of each other to make use of each other to prevent the damage? the action plan is used to generate the results of the accident, and the abrupt avoidance activity. if you want to do so, you may want to make use of each other to make use of each other to prevent the damage. The avoidance actions of hand-in-hand nuisance devices are generated to ensure that they are not safe from each other. In order to coordinate the control of the operation of objects, the principle of "vertical interconnection in space" can be found in the demonstration, verification, and verification of the theory of communication and communication.