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複数移動体環境下でのロボットの行動計画と協調作業の自動創生

複数移動体環境下でのロボットの行動計画と協調作業の自動創生
自动创建机器人动作规划并在多移动环境下协同工作
批准号：
04452208
负责人：
有本 卓
金额：
$1.86万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
财政年份：
1992
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1992 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-04452208/
关键词：
移動ロボット複数移動体経路探索干渉チェック協調制御協調作業計画移動障害物関節空間直交化

项目摘要

项目成果

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ロボットの移動目標点の経路探索と最短経路発見、作業環境とロボット自身の干渉チェック、協調作業計画のための基本となるアルゴリズムを整備した。特に、相手の動きが未知の移動障害物のときの衝突回避のための基本となるアルゴリズムを整備した。また、これら基本となるアルゴリズムを統合したシステムを構築し、与えられたタスクに応じて行動計画が出力できるようにした。その行動計画が適切なものかどうかを確認するためのシミュレーション実験が行なえる環境を整備した。構築した衝突回避アルゴリズムでは、ロボット上のセンサ情報から相手の動きの速度ベクトルを抽出して用い、これによって相手障害物の動きを予測している。移動障害物の動きは未知であるため、速度ベクトルを用いた動きの予測を頻繁に繰り返すようにし、障害物の動きの変化に追随できるようにしている。移動目標点までの経路探索・最短経路発見・相手の動きに関する予測をすべて組み込んだ行動計画は、障害物の動きの予測のたびに生成できうることを確認した。特にロボットが移動ロボットである場合を想定したシミュレーション実験では、センサ情報を利用した相手の障害物の動きの予測を、行動計画を生成する際に組み込んでいる効果によって、衝突回避動作が円滑に行なわれることが観察された。さらに相手障害物の動きに大きな影響を及ぼさない協調的な回避行動が生成できることが確認できた。その他、複数ロボットによる物体操作の協調制御に「関節空間直交化」の原理が有効に働くことを理論的に示し、また、シミュレーション実験によって確認した。
期刊论文(14)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
浪花 智英,有本 卓: "幾何学的拘束のあるロボットマニピュレータの学習制御" 計測自動制御学会論文集. 29. (1993)
Tomohide Naniwa、Takashi Arimoto：“具有几何约束的机器人操纵器的学习控制”仪器与控制工程师协会会议记录，29。（1993）
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
劉 雲輝,有本 卓: "局所センサ情報を用いた未知環境における複数の移動ロボットの運動計画法" 日本ロボット学会誌. 10. 216-225 (1992)
Yunhui Liu，Takashi Arimoto：“使用本地传感器信息的未知环境中的多个移动机器人的运动规划方法”日本机器人学会杂志10. 216-225（1992）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto: "Robot Control Part 5 Learning Control" IEEE Press, (1992)
S.Arimoto：“机器人控制第 5 部分学习控制”IEEE Press，（1992 年）
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto,Y.H.Liu T.Naniwa: "Model-based adaptive hybrid control for geometrically constrained robots" The 1993 IEEE Int. Conf. on Roboties and Automation. (1993)
S.Arimoto、Y.H.Liu T.Naniwa：“几何约束机器人的基于模型的自适应混合控制”1993 年 IEEE Int。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 7 条
    冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
    • 批准号：
      16656085
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.05万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      Ritsumeikan University
    非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
    • 批准号：
      07455169
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $2.75万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
    • 批准号：
      06452249
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $2.3万
    • 财政年份：
      1994
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
    • 批准号：
      05452216
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $1.92万
    • 财政年份：
      1993
    • 负责人：
      有本 卓
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    海外基金