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人工筋アクチュエータのロバスト制御

人工肌肉执行器的鲁棒控制

基本信息

批准号：
05650230
负责人：
香川利春
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.人工筋アクチュエータの体積変動など非線形性を考慮したモデルを作成した。特に力-変位特性にヒステリシス特性を考慮するころにより収縮量が適切に評価できるようになった。空気圧サーボ弁のラップ特性が人工筋アクチュエータの動作に大きく影響することが明らかになりラップ領域におけるモデルを導出した。これらのモデルの妥当性を実験により確認した。2.空気圧システムにおいて非線形フィードバックによる線形化が理論的に可能であることが明らかになった。実験を通して厳密な線形化を用いる手法が空気のコンプライアンスおよびサーボ弁の流量特性など空気圧システム特有の非線形性の補償に非常に効果的であることを示した。また状態量として圧力より加速度をフィードバックしたほうが特性変動に対して強くなることがわかった。3.ディジタルロバストサーボ系におけるサンプリング周期と制御性能の関係を制御対象が1次と2次系の場合について調べた。不安定な2次系ではサンプリング周期によりサーボ系の性能が急激に悪化するなど制御系を設計する上で有用な結果が得られた。現在、得られた知見の理論的な取り扱いについて検討している。4.人工筋をアクチュエータとするサーボ機構を構成し、人工筋アクチュエータの力-変位特性の周波数による変化など制御系のパラメータ変動の大きさについて実験を行っている。これらの特性変動が明かになれば3の果を用いてサンプリング周期を決定しロバスト最適制御理論に基づき制御系を設計する予定である。これらの研究により空気圧システムの高性能化が図れるものと考えている。

1. The artificial tendons are used to test the non-shape shape of the artificial tendons and make them into practice. Special force-bit properties, properties, measurement, cutting, measuring, cutting, cutting, etc. The properties of the artificial tendons, the artificial tendons, the artificial Please confirm that it is appropriate. two。 This is the possibility of the theory of "non-shape" in the theory of shaping. In this paper, we use the method to show the characteristics of the flow rate, the characteristics of the flow, the non-shape, the shape and the shape. The speed of acceleration is different from that of the control. The characteristics of the equipment are not affected by the load. 3. This is the first time, the second time, the second time, the first time, the second time. The two-time instability is related to the cycle cycle, the performance, the system, the design, the design, the results of the useful results. At present, we can learn from the theory of knowledge and advice. 4. The mechanical structure of the artificial tendons is formed, and the force-position characteristics of the artificial tendons are compared. the system is used to control the operation of the system. This is the most important thing to determine how to determine the performance of the system. The system is designed to determine the performance of the system. The purpose of this study is to improve the performance of the students.