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免疫情報処理機構を参考にした自律移動ロボットの動的行動制御に関する基礎的研究

基于免疫信息处理机制的自主移动机器人动态行为控制基础研究

基本信息

批准号：
07243208
负责人：
内川嘉樹
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

近年、人工知能の分野では、従来の機能的分解に基づくアプローチの限界が指摘されはじめ、動的に変動する環境の中でもロバストかつ柔軟に作動する行動に基づくアプローチ(行動型人工知能)が注目を集めている。このアプローチは、センサ情報から独自に認識・判断して駆動系に命令を出す多数のエージェント(要素行動)を用意し、そのエージェント間の競合・協調の結果としてシステム全体の動作を動的・創発的に発生させるものである。しかしながら、適切な行動出力を得るためにに要素行動間の行動調停をいかに行うかが大きな問題となっている。一方、生体内の情報処理機構の一つである免疫系は、最近の医学・生理学の研究を通して、各種リンパ球細胞が体液中を単にばらばらに浮遊しているのではなく、相互にコミュニケーションをとることにより、高度な情報処理機能をシステムレベルで実現していることが明らかになってきた。この機能は、脳神経系とは異なる新しい並列分散処理アルゴリズムを提供するものと期待される。上記の考察に基づき、申請者らは免疫系の工学モデルの構築ならびにその人工知能分野への応用に関する研究を進めている。平成7年度の研究では、自律移動ロボットの動的行動選択問題への適用を念頭に置き、ロボットのセンサが検知する外部環境に関する情報を抗原に、またロボットの取り得る各種要素行動を抗体と捉え、抗体を他の抗体に対して自律性・従属性を主張する相反する二つの部位で表現し、ネットワークを構成することにより、状況(抗原)に応じた適切な行動(抗体)が選択可能であることを示した。本手法は、ファジィ推論等とは異なり、最終的なコンセンサス決定がネットワークダイナミクスを通して並列分散的・ボトムアップ的に行われるため、広範な応用範囲を持つものと期待できる。また、遺伝的アルゴリズムを用いた抗体間の結合親和性の調整および強化学習機構を用いた抗体間の結合の自律的生成も併せて試み良好な結果を得た。

In recent years, there has been a distinction between the decomposition of artificial knowledge and the generation of mechanisms. in recent years, the decomposition of artificial knowledge has been widely used in recent years. In recent years, there has been a distinction between the decomposition of artificial knowledge and the mechanism of artificial knowledge. It is necessary to make a decision on the system of action alone. The command sets out the intention and coordination of the majority of activities (factor actions). The results show that the students are responsible for the activities of the whole group. It is necessary to make an effort to obtain information on the elements of the operation, stop, stop On the one hand, the immune system has been tested in one party, the immune system has been tested in one party, the recent medical physiology research has been carried out, and all kinds of drugs have been detected in the body fluid of all kinds of bacteria. Each other has been tested against each other, and the highly sensitive mechanism has been able to detect the disease in the body fluid. The computer can be used to provide information on the new market and to provide information on how to provide information and expectation. In the last part of the study, the immunology department of the department of engineering, science and technology, the field of artificial knowledge, the field of artificial knowledge, and the study of artificial knowledge were studied. In Pingcheng, the selection of action questions for research and self-regulation activities in Pingcheng 7 is based on the concept of information, the information of the external environment, the detection of antibodies, the detection of antibodies, the detection If you want to do this, you may want to choose the antibody that you may want to do. In this method, the information is discussed, and the most important information is used. The most important thing is to determine that the information is available and lists the scattered information on the lines of the device, the scope of the application, and the expectation. The combination of antibody and sex antibody was used in chemical institutions to strengthen the production of antibody self-discipline and good results were obtained.