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運動能力獲得のための知的情報処理とそのロボット制御への応用

获取运动技能的智能信息处理及其在机器人控制中的应用

基本信息

批准号：
60210013
负责人：
有本卓
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Special Project Research
财政年份：
1985
资助国家：
日本
起止时间：
1985 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-60210013/
关键词：
ロボット運動学習 Betterment Process 力制御未知システム試行

项目摘要

多くのロボットは、広い作業空間を確保し、機能を高めるために多自由度の構造となっている。このようなロボットの運動能力を向上させ、より知的な作業を実現させるためには、ロボットに取り付けられたセンサーから得られる多次元の入出力情報をうまく利用した運動制御方式を考えなければならない。本研究では、そのような制御方式の一つの実現として、ロボットの運動の繰り返しを利用した一種の学習制御方式(Betterment Process)を提案する。この方式は、前回の試行時の応答と理想の応答の差(誤差)によって入力の波形を修正し、次回の試行時の応答を理想の応答に近づけるものである。この種の方法では、システムの入力と出力のみに着目してコントロールシステムを構成しているので、制御対象のダイナミクスを正確に推定する必要なく、理想出力パターンが得られるものと期待できる。本年度は、ロボット運動の加速度,速度,位置の各々の誤差信号を組み合わせることによって入力を修正する種々のタイプのBetterment Processを提案し、各々のタイプについて誤差の収束性を数学的に証明した。(担当有本)さらに、それらの方式を用いて実機のロボットを制御し、良好の実験結果を得た。(担当宮崎)また、ロボット運動の位置と力を同時に制御する場合にも本方式を適用できることが示された。その際、力制御方向の位置と力には線形関係が成立すると仮定するが、その比例定数は未知である場合にも力と位置の理想パターンが実現できることを保証している。(担当有本)この方式を実際に手先にカセンサーをもつ3自由度のロボットに適用し、研磨作業やグライディング作業などを通じてその有効性が確認された。(担当宮崎)

It has a multi-functional structure, a wide working space, and a high-performance structure with multiple degrees of freedom.このようなロボットのkinetic ability をUPさせ, より知的な homework を実 appearances させるためには, ロボットにtaking りpayけThe られたセンサーからgets the られるmultidimensional input and output information をうまく uses the した movement control method をtest えなければならない. This study proposes a learning control method (Betterment Process) using the では, そのようなcontrol method and ロボットの体育の缲り回しを. The difference (error) between the method and the ideal answer during the trial run and the error is entered The waveform is corrected, and the ideal answer is the ideal answer at the time of trial operation.このkind of method では, システムの力と出力のみに目してコントロールシステムを constitute しているので, The control of the elephant is correct, it is presumed necessary, and the ideal output is expected. This year's acceleration, speed, and position of each error signal of the movement are corrected by the error signal group and the force is entered. Betterment Process proposal, each error, and mathematical proof of convergence. (Responsible for the original) さらに, それらの法を用いて机のロボットをcontrolし, 好の実験 Results をget た. (Responsible for Miyazaki) The position and power of the movements of the ロボット movement are controlled at the same time. This method is applicable to the situations where the movement is controlled and the movement is shown. The linear relationship between the position of the force control direction and the force control direction is established, and the proportion is determined. The number of unknown situations and the location of the ideal location are guaranteed. (responsible This method is applicable to the 3-degree-of-freedom にカセンサーをもつのロボットにし、Grinding work is done and the validity of the grinding work is confirmed. (Responsible for Miyazaki)