認識状況から行動立案する能動的物体認識システムの実現

实现根据识别情况规划动作的主动物体识别系统

• 批准号: 06780334
• 负责人: 大城 英裕
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Oita University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06780334/
• 关键词: 能動ビジョン; アクティブビジョン; モデル学習; 画像理解; プランニングシステム

本年度は,視覚ロボットの移動計画モジュールの設計と物体認識モデル自動生成に関する研究を行なった.まず,移動計画モジュールの設計においては,廊下や部屋などに存在する物体を認識する際,特定の方向からの画像だけでは不十分なことが多ため,廊下全体を見渡せる位置から物体の認識を試み,失敗すれば次の観測すべき位置まで移動計画を立てて再認識を試みる物体認識移動ロボットの構築に取り組んだ.特に,物体の認識状況に基づいた移動計画ならびに再認識方法について新たに提案した.ところが,予定された行動をロボットができれば本方式も有効であるが,タイヤのスリップなど,予定外の動作についての処理方法が問題となった.次に,物体認識モデル自動生成では,一般的な領域抽出処理は,処理の選択ならびに処理の組み合わせ,また各種パラメタを決定することが難しく,大きな問題となっていたため,一般的な画像処理を用いて,それらの処理順序と閾値などのパラメタの組合せの中から,物体領域が正しく抽出できるような処理順序とパラメタを自動的に合成する方法を提案した.一般的な画像処理に加えて,対象物体の特徴を考慮した処理を作成し,それらを用いた領域抽出手続きの自動的な合成に関するプログラムを作成して,これまで一般的な画像処理の組み合わせでは領域抽出不可能であった領域を,良好に抽出できるようになった.しかし,画像特徴プログラムの組み合わせの爆発が問題となり,その爆発を押さえる制約条件をどのように設定するかが問題となった。

This year は, inspect 覚 ロ ボ ッ ト の mobile plan モ ジ ュ ー ル の design と objects know モ デ ル automatically generated に masato す る を line な っ た. ま ず, mobile plan モ ジ ュ ー ル の design に お い て は, colonnade や izutsu な ど に exist す る object を know す る interstate, specific direction の か ら の portrait だ け で は not quite な こ と が more た め, all を portico See crossing せ る position か ら の know を try み object, failure す れ ば times の 観 measuring す べ き position ま で mobile plan を made て て reinterprets を try み る objects move know ロ ボ ッ ト の build に group take り ん だ. Thinking の に, object status に base づ い た mobile plan な ら び に reinterprets method に つ い て new た に proposal し た. と こ ろ が, designated さ れ た action を ロ ボ ッ ト が で き れ ば も this way have a sharper で あ る が, タ イ ヤ の ス リ ッ プ な ど, outside the designated の action に つ い て の 処 principle method が problem と な っ た. に, object know モ デ ル automatically generated で は, general field of な spare 処 は, 処 Richard の sentaku な ら び に 処 Richard の group み close わ せ, ま た various パ ラ メ タ を decided す る こ と が difficult し く, big き な problem と な っ て い た た め, general な portraits 処 principle を い て, そ れ ら の 処 straighten out sequence と threshold numerical な ど の パ ラ メ タ の combination せ の in か ら , the object area is が し く spare で き る よ う な 処 straighten out sequence と パ ラ メ タ を automatic に synthetic す る method proposed を し た. General な portrait 処 Richard に plus え て, like object の seaborne, 徴 を consider し た 処 を し consummate, そ れ ら を with い た field chouchushou 続 き の automatic な synthetic に masato す る プ ロ グ ラ ム を made し て, こ れ ま で general な portrait 処 Richard の group み close わ せ で は field out impossible で あ っ を た areas, good に spare で き る よ う に な っ た. し か し, portrait 徴 プ ロ グ ラ ム の group み close わ せ の detonation 発 が problem と な り, そ の detonation 発 を detain さ え る restriction conditions を ど の よ う に set す る か が problem と な っ た.

项目成果

鎌田,大城,賀川,遠藤: "能動的物体認識システムのための認識状況による移動計画" 平成6年度電気関係学会九州支部連合大会. 840 (1994)

Kamata、Oshiro、Kakawa、Endo：“基于主动物体识别系统识别情况的运动规划”1994 日本电气工程师九州分会联合会会议 840（1994）。

林,大城,賀川,遠藤: "領域の併合・整形を考慮した物体領域抽出処理の自動合成" 電子情報通信学会技術研究報告. PRU94(発表予定). (1995)

Hayashi、Oshiro、Kakawa、Endo：“考虑区域合并和整形的对象区域提取处理的自动合成” IEICE 技术研究报告（即将提交）。