認識状況から視点の位置を決定する能動的環境認識システムに関する研究

根据识别情况确定视点位置的主动环境识别系统研究

• 批准号: 08235220
• 负责人: 大城 英裕
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Oita University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235220/
• 关键词: 知能ロボット; アクティブビジョン; 知能の発現; 画像理解; 環境認識; 環境理解; 物体認識; ロボットビジョン

本年度は,移動ロボットの視覚システム実現のため,(1)物体の見え方によるロボットの位置推定,(2)トップダウン制約を用いた物体認識に関する研究を行った.(1)物体の見え方によるロボットの位置推定入力画像が与えられると,エッド抽出,細線化,Hough変換,p-θ空間でのクラスタリングを行い,線分の要素となる線要素を求める.線分解釈では,線分モデルを用いて,線分の特徴から5つのクラスに分類し,それぞれの関係を記号表現(1 form)する.物体を構成する線分が床面上に存在すると解釈されると,線分情報より逆透視変換を行い,視点と物体の相対的な位置関係を求める.さらに,環境マップ中にあらかじめ用意している物体の絶対座標と,視点と物体の相対的座標より,視点の絶対座標を求め,環境マップに投票する.複数の物体に対して上記の処理を繰り返し行い,最も投票のある地点をロボットの位置とする.入力画像は,512x512画素のモノクロ画像である.前処理部はC言語で,また,線解釈部は,perlを用いて作成した.実験では,視点の位置推定において良好の結果を得ることができた.(2)トップダウン制約を用いた物体認識視点の位置が定まるとロボットは移動計画を立てて,廊下を移動する.そのとき次の位置までの移動距離とその方向が分かれば,その地点での視点方向に観測が期待される物体を特定することができる.さらに,物体の特徴も予測することができる.これらの制約を利用して物体認識の効率化を考えた.現在,実際のロボットにカメラを取り付け,実際に動作させて,本方式の有用性を検証している.カメラ角度は固定で逆透視変換を行なっているが,実際は,廊下の凹凸などによって角度は,必ずしも安定しない.そこで,廊下の特徴を利用してカメラの多少の角度変化にも対応可能なよう改良を加えていきたい.また,DSPボードならびにCGグラフィック機能を用いて,物体認識の高速化の実現について検討していきたい.

This year は mobile ロ ボ ッ ト の apparent 覚 シ ス テ ム be presently の た め, (1) the object の see え party に よ る ロ ボ ッ ト の position presumption, (2) ト ッ プ ダ ウ ン restrict を with い た objects know に masato す る を line っ た. (1) the object の see え party に よ る ロ ボ ッ ト の presumption location portrait が into force and え ら れ る と, エ ッ ド, fine lines, H ough transformation,p-θ space で <s:1> ラスタリ ラスタリ グを グを row で, line division <s:1> element となる line element を find める. Line decomposition 釈 で は, line モ デ ル を with い て, line points の, 徴 か ら 5 つ の ク ラ ス し に classification, そ れ ぞ れ の masato is を symbolizations (form 1) す る. Object を constitute す る points が a に exist on the surface of bed す る と solution 釈 さ れ る と, line runs intelligence よ り variations in line を い, inverse perspective viewpoints と object の phase of seaborne な position masato is め を o る. さ ら に, environmental マ ッ プ in に あ ら か じ め intention し て い る の unique object coordinates と seaborne, viewpoints と object の phase coordinates of seaborne よ り, viewpoints の absolutely coordinate seaborne を め, environmental マ ッ Youdaoplaceholder0 vote する. Multiple multiple objects に against て record the handling of を kusho o returns to て, the most <s:1> vote ある location をロボット とする position とする. Portrait は into force, 512 x512 pixels の モ ノ ク ロ portrait で あ る. Before 処 で department は C words, ま た, line solution 釈 は, perl を with い て made し た. Be 験 で は, presumption view の position に お い て の good results る を こ と が で き た. (2) ト ッ プ ダ ウ ン restrict を with い た object position view の が set ま る と ロ ボ ッ ト は mobile plan を made て て, colonnade を mobile す る. そ の と き times の position ま で の mobile distance と そ の direction が points か れ ば, そ の site で の viewpoint direction に 観 Measuring が expect さ れ を る object specific す る こ と が で き る. さ ら に, object の, 徴 も be す る こ と が で き る. こ れ ら の restrict を using し て objects know の sharper rate change を exam え た. Now, the event be の ロ ボ ッ ト に カ メ ラ を り pay け, be interstate に action さ せ て, this way の usefulness を 検 card し て い る. カ メ ラ Angle は fixed で inverse perspective - line in を な っ て い る が, be interstate は, colonnade の is concave and convex な ど に よ っ て Angle は, will ず し も settle し な い. そ こ で, colonnade の, 徴 を using し て カ メ ラ の の Angle variations The に も 応 seaborne may な よ う improved を plus え て い き た. い ま た, DSP ボ ー ド な ら び に CG グ ラ フ ィ ッ ク function を with い て, high speed object know の の be presently に つ い て beg し 検 て い き た い.

项目成果

大城英裕 他: "認識状況を用いた物体認識の試み" 第2回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集. 91-94 (1997)

Hidehiro Oshiro 等人：“尝试使用识别情境来识别物体”第二届优先领域研究“智能机器人”研讨会论文集 91-94（1997 年）。

大城英裕 他: "視点の位置推定のためのマップ投票" 平成8年度電気関係学会九州支部連合会大会論文集. 837- (1996)

Hidehiro Oshiro 等：“视点位置估计的地图投票”1996 年电气工程学会九州分会联合会会议记录 837-（1996）。

大城英裕 他: "認識結果からの制約を用いた能動的環境認識の一考察" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 2. 727-728 (1996)

Hidehiro Oshiro 等人：“利用识别结果的约束进行主动环境识别的研究”日本机器人学会第 14 届学术会议论文集 2. 727-728 (1996)。

大城英裕 他: "認識状況をトップダウンの制約として用いる環境認識システム" 平成8年度電気関係学会九州支部連合会大会論文集. 836- (1996)

Hidehiro Oshiro 等人：“使用识别状态作为自上而下约束的环境识别系统”1996 年日本电气工程师联合会九州分会会议记录 836-（1996）。

大城英裕 他: "物体の見え方に基づいた物体認識の試み" 電気学会研究会資料. IP-33. 19-28 (1996)

Hidehiro Oshiro 等人：“尝试根据对象的外观来识别”IEEJ 研究组材料。IP-33 (1996)。