認識状況から視点の位置を決定する能動的環境認識システムに関する研究
根据识别情况确定视点位置的主动环境识别系统研究
基本信息
- 批准号:09221222
- 负责人:
- 金额:$ 1.28万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
- 财政年份:1997
- 资助国家:日本
- 起止时间:1997 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
感覚と行動による実環境の理解を目指して,車輪型ロボットに搭載可能な単眼視の物体認識システムの研究を進めている.本年度は,(1)物体の見え方による位置推定ならびに物体認識の高速化に関する研究を進めた.(1)物体の見え方による位置推定入力画像が与えられると,エッジ抽出,細線化,Hough交換,ρ-θ空間でのクラスタリングを行い,線分の要素となる線要素を求める.物体の3次元モデルは予め用意しておき,画像認識が可能と予想される全ての位置,物体の回転方向の仮説(見え方仮説)を生成し,得られた線分要素に類似した仮説へ,その線分の長さを投票する.最も得票のあった見え方仮説を現在の認識結果とする.ロボットの移動に伴い,投票結果も移動させる.これによりロボットの移動伴う環境の見え方変化にも対応する.(2)物体認識の高速化上記の物体認識の高速化を高性能のワークステーションと,DPSボードを用いて実現した.モデルからの見え方生成を高性能ワークステーションで,画像からの特徴抽出をDSPボードを用いて行った.現在,実際のロボットにカメラを取り付け,実際に動作させて,本方式の有用性を検証している.実際は,廊下の凹凸などによって角度は,必ずしも安定しない.そこで,廊下の特徴を利用してカメラの多少の角度変化にも対応可能なよう改良を加えていきたい.また,画像が大きく揺れる脚型ロボットの認識システムとしての検討も行っていきたい.
It is sensitive to the understanding of the environment, and it is possible to pay attention to the progress of the research on the knowledge of objects. This year, (1) the location of the object is presumed to be the location of the object. (1) the location of the object is presumed to enter the portrait of the force and the location of the object. The image is drawn out, converted, Hough, and ρ-θ space is used to determine the location of the object. The object has three dimensions, and the portrait may want to be in the full position, and the object may be in the direction of return (square). The classification of the elements is similar to that of the target, and the classification of the elements is similar to that of the target, and the classification of the elements is similar to the one. If you get the most votes, please tell me that the results are not correct. Please do not move your partner, and the result of the vote is to move your partner. It is necessary to move the environment. (2) High-speed knowledge of objects, high-speed, high-performance, high-speed, high-speed, high-speed, The high performance is generated by the user, and the portrait is extracted from the DSP by using the line. At present, it is necessary to pay for international activities, and this is the way to use it. International, under the porch "bump" and "angle", must be stable and stable. It is possible to use the angle of the porch to improve the quality of the room. The portrait shows that the feet are in the shape of the feet, and that the lines are not clear.
项目成果
期刊论文数量(6)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
大城英裕 他: "物体認識のための抽出特徴の生成" ROBOMEC'97講演論文集. A. 555-556 (1997)
Hidehiro Oshiro 等人:“生成用于对象识别的提取特征”ROBOMEC97 讲座记录。A. 555-556 (1997)。
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- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
大城英裕 他: "物体認識における認識特徴の生成と入力画像との照合" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 977-978 (1997)
Hidehiro Oshiro 等人:“物体识别中识别特征的生成以及与输入图像的匹配”日本机器人学会第 15 届学术会议论文集 3. 977-978 (1997)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
大城英裕 他: "認識状況に基づいた能動的物体認識" 第3回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集. 53-56 (1998)
Hidehiro Oshiro 等人:“基于识别情境的主动物体识别”第三届优先领域研究“智能机器人”研讨会论文集 53-56(1998)。
- DOI:
- 发表时间:
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- 影响因子:0
- 作者:
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