Analyse, Simulation und Korrektur fertigungsrelevanter Eigenschaften an Parallelkinematiken einfacher Bauart

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Am IWM wurde ein Hexapod für mittlere bis geringe Bearbeitungskräfte und Genauigkeiten für 3D- bis 5D-Bewegungsanforderungen entwickelt und gebaut, wobei geringer Aufwand durch konsequent einfache Gestaltung bei relativ großen Wegen angestrebt wurde. Die Stabachsen verwenden z.B. ohne zusätzliche Führung die Mutter-Spindel-Kontaktstelle des KGT als Drehfreiheitsgrad sowie indirekte Meßsysteme. Für eine solche Struktur sollen als wichtige fertigungsrelevante Eigenschaften das dynamische und thermische Verhalten der Stabachsen analysiert werden. Der Forschungsschwerpunkt soll dabei im ersten Jahr auf die Spezifik Resonanzdurchgang und Stabilitätsverhalten der Biegeschwingungen sowie auf die Erarbeitung prozeßaktueller Korrekturmodelle für die thermisch bedingten Verlagerungen gelegt werden. Für die Gelenkpunkte der Struktur sollen die Ist-Werte der Koordinaten ermittelt und verarbeitet, für die konstruktiv bedingten Verdrehanteile an den Kugelgewindetrieben Korrekturalgorithmen entwickelt und implementiert werden. Steifigkeitsuntersuchungen bereiten die Weiterführung zu steuerungsintegrierten Kraft- und Steifigkeitsmodellen vor.