Effiziente Kalibrierung von Parallelkinematiken einfacher Bauart mit dem Double-Ball-Bar

“分析、仿真及相关特征曲线与平行运动学方程求解”，德国工程技术学院，2009年，德国德累斯顿。在nc - steuung的基础上，建立了基于korrekturr几何、运动学、弹性和动力学的模具模型。我的天哪！我的天哪！我的天哪！运动学模型的基本原理与基本原理相同möglich。Gegenstand des Vorhabens ist in automatisibarres Kalibrierkonzept mit two - ball - bar als Meßmittel。Die Meßdaten werden duch model - basierte Korrekturen弹性和热弹性模型。采用遗传算法优化了运动参数分布的模具识别。Ziel des Vorhabens ist die Erarbeitung der Grundlagen fgr as automatisiberkalibrierverfahren, das eiziziente, d.h. schnelle, werksame, preiswerte and damit wirtschaftliche alibrierung von Parallelkinematiken, insbesonere einherter Bauart, ermöglicht。Voraussetzung daaf<s:1> r sind kinematikspezifisch optimale m ßbahnen, die repräsentativ sind f<s:1> r den gesamten bewegungsrauden in denen die zu identifizierende Parameter ausreichende Sensitivität and Orthogonalität aufweisen。Hinsichtlich Stabilität和Konvergenz与遗传算法和kalbrier问题的关系。prinzipielle Funktionsfähigkeit dieses Konzeptes wurde bereits im Rahmen von Vorarbeiten veriziert。Systematische Untersuchungen zur kinematikspezifischen generieerung optimaler m ßbahnen, automatisierte Meßabläufe mit dem Double-Ball-Bar, parameteridentified mit angepaß gentischen Algorithmen sowie der exemplarische Nachweis and verschiedenparallelkinematiken。Abschließend erfolgt die documentation der Ergebnisse。

Im Forschungsprojekt "Analyse, Simulation und Korrektur fertigungsrelevanter Eigenschaften an Parallelkinematiken einfacher Bauart" im DFG-Schwerpunktprogranim 1099 wurde am IWM Dresden ein altematives Genauigkeitskonzept entwickelt und erfolgreich am Einfach-Hexapod FELIX erprobt. Es beinhaltet die modellbasierte Korrektur geometrischkinematischer, elastischer und therrnischer Bewegungsfehler in der NC-Steuerung. Damit wurde die Bewegungsgenauigkeit praktisch nachweisbar verbessert. Auf dieser Basis ist die wirksame Kalibrierung des kinematischen Modells möglich. Gegenstand des Vorhabens ist ein automatisierbares Kalibrierkonzept mit dem Double-Ball-Bar als Meßmittel. Die Meßdaten werden durch modellbasierte Korrekturen um elastische und thermische Fehleranteile bereinigt. Die Identifikation der kinematischen Parameter erfolgt durch nichtlineare Optimierung mit genetischen Algorithmen. Ziel des Vorhabens ist die Erarbeitung der Grundlagen für das automatisierbare Kalibrierverfahren, das eine effiziente, d.h. schnelle, wirksame, preiswerte und damit wirtschaftliche Kalibrierung von Parallelkinematiken, insbesondere einfacher Bauart, ermöglicht. Voraussetzung dafür sind kinematikspezifisch optimale Meßbahnen, die repräsentativ sind für den gesamten Bewegungsraum und in denen die zu identifizierenden Parameter ausreichende Sensitivität und Orthogonalität aufweisen. Hinsichtlich Stabilität und Konvergenz sind die genetischen Algorithmen an das Kalibrierproblem anzupassen. Die prinzipielle Funktionsfähigkeit dieses Konzeptes wurde bereits im Rahmen von Vorarbeiten verifiziert. Inhaltlich ergeben sich vier Arbeitsschwerpunkte: Systematische Untersuchungen zur kinematikspezifischen Generierung optimaler Meßbahnen, automatisierte Meßabläufe mit dem Double-Ball-Bar, Parameteridentifikation mit angepaßten genetischen Algorithmen sowie der exemplarische Nachweis an verschiedenen Parallelkinematiken. Abschließend erfolgt die Dokumentation der Ergebnisse.