On dynamics of robot audition

机器人试镜的动力学

• 批准号: 19700193
• 负责人: KUMON Makoto
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Kumamoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19700193/
• 关键词: 知能ロボティクス; 制御工学; 機械力学・制御; 知能ロボティックス

ダイナミックな聴覚はロボットにおいても有用であると考えられるが,ロボットのダイナミクスは複雑で,必ずしも望ましい特性だけが得られるとは限らない.本課題ではロボット聴覚の身体の動作制御の観点に着目し,不確かなダイナミクスの下でも適応制御によって音源定位性能が改善することを示した.バイノーラルな聴覚ロボットの聴覚特性モデルも検討し,センサモデルが非正規分布になること,このモデルによって動的な音源定位において性能が改善することを示した.また,汎用的な移動聴覚プラットフォームを開発し安定した移動制御手法についても開発した.

Please do not know what to do. Please do not know what to do. If you want to make a copy, you must know that you are not allowed to do so. This project is intended to improve the sound source positioning performance of the sound source control system, which is not correct. The signal source location, the performance improvement, the improvement of the performance, the performance of the sound source location, the sound source location, the performance, etc. No, no.

项目成果

オーディオサーボを用いた音源位置同定

使用音频伺服器识别声源位置

• 发表时间: 2007
• 作者: M. Kumon;Y. Ito;T. Nakashima;T. Shimoda;M. Ishitobi;Makoto Kumon;公文誠,江藤智史,伊藤卓,國松禎明,石飛光章;公文誠;中島徹,伊藤良浩,公文誠,國松禎明,石飛光章
• 通讯作者: 中島徹,伊藤良浩,公文誠,國松禎明,石飛光章

Sound Localization of Elevation using Pinnae for Auditory Robots in Robust Speech Recognition and Understanding(分担)

在稳健的语音识别和理解中使用耳廓进行声音高度定位（分享）

• 发表时间: 2007
• 作者: T. Shimoda;T. Nakashima;M. Kumon;R. Kohzawa;I. Mizumoto and Z. Iwai;Tomoko Shimoda
• 通讯作者: Tomoko Shimoda

Sound Source Classification using Support Vector Machine

使用支持向量机进行声源分类

• 发表时间: 2007
• 期刊: in Preprints of the 9th IFAC Workshop : Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, St. Petersburg, Aug Vol.9, Part.1
• 作者: M. Kumon;Y. Ito;T. Nakashima;T. Shimoda;M. Ishitobi
• 通讯作者: M. Ishitobi

特集記事,日刊工業新聞(2007年11月27日)

特稿，日刊工业新闻（2007 年 11 月 27 日）

障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成

考虑避障的冗余机器人路径跟随参考速度生成

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編) Vol.74,No.737
• 作者: 前泰志;森川幸太朗;田窪朋仁;新井健生;川本一彦;川本一彦;川本一彦;Kazuhiko Kawamoto;K. Kawamoto;K. Kawamoto;K. Kawamoto;川本一彦;川本 一彦;川本一彦;川本 一彦;川本 一彦;川本 一彦;川本一彦;瀬戸山貴嗣,公文誠,水本郁朗,岩井善太
• 通讯作者: 瀬戸山貴嗣,公文誠,水本郁朗,岩井善太