Study on robotic mobility aids for barrier-free having minimal invasiveness in cultural environments

文化环境中无障碍、微创的机器人助行器研究

• 批准号: 20760157
• 负责人: SUGAHARA Yusuke
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760157/
• 关键词: ロボティクス; バリアフリー; 車いす; 移動支援; 文化財

The final target of this study involves realizing a smooth and hospitable means of locomotion for wheelchair users in environments having a cultural meaning, such as historical Japanese wooden buildings and castle ruins, without tampering with the authenticity of the environment. With this goal in mind, a prototype of a novel wheelchair having a stair-climbing function resulting from transformable wheeled four-bar linkages was developed, and the basic performance was confirmed through an experiment.

本研究的最终目标是在不破坏环境真实性的前提下，在具有文化意义的环境中，如日本历史性的木结构建筑和城堡遗址，实现轮椅使用者的平稳和友好的移动方式。考虑到这一目标，一个新的轮椅原型具有爬楼梯的功能产生的可变形的轮式四杆机构，并通过实验确认的基本性能。

项目成果

Experimental Study on Manipulator Design for Low Collision Impact Force

低碰撞冲击力机械臂设计实验研究

• 发表时间: 2009
• 作者: Yusuke Sugahara;Naoaki Yonezawa;Kazuhiro Kosuge;菅原雄介
• 通讯作者: 菅原雄介

車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第2報,運動学・静力学関係と動作実験)

带有轮子的可变形状四杆连杆机构的爬楼梯机构（第二次报告，运动学/静力学关系和操作实验）

• 发表时间: 2010
• 作者: 米澤直晃;菅原雄介;小菅一弘
• 通讯作者: 小菅一弘

車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第1報,コンセプトの提案と動作原理)

带轮子的可变形状四杆连杆机构的楼梯升降机构（第一次报告、概念提案和工作原理）

• 发表时间: 2010
• 作者: 菅原雄介;米澤直晃;小菅一弘
• 通讯作者: 小菅一弘

A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Variable Configuration Four-Bar Linkage : Mechanism Design and Kinematics, ROMANSY 18 -Robot Design

新型可变构型四连杆爬楼梯轮椅：机构设计和运动学，ROMANSY 18 - 机器人设计

• 发表时间: 2010
• 作者: Yusuke Sugahara;Naoaki Yonezawa;Kazuhiro Kosuge
• 通讯作者: Kazuhiro Kosuge

車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構

采用带轮的可变形状四杆连杆机构的楼梯升降机构

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.29(採録決定済,印刷中)
• 作者: 菅原雄介;米澤直晃;小菅一弘
• 通讯作者: 小菅一弘