Development of Reusable Robotic Skills for Practical Tasks

开发用于实际任务的可重复使用的机器人技能

• 批准号: 21700222
• 负责人: SHIMIZU Masayuki
• 金额: $ 1.25万
• 依托单位: Shizuoka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21700222/
• 关键词: 知能ロボティクス; 制御工学; 作業技能; マニピュレーション; 力制御; 知能ロボティックス; インピーダンス制御; 遠隔操作

The aim of this research is to establish a methodology of developing robotic task skills reusable on various robots. When a task skill is reused on a robot, which is different from the robot used for development of the skill, force control parameters have to be adjusted for stability. Since changing the parameters affects the behavior of the robot, a methodology of ensuring reusability of the skill is required. This research has developed a method of determining skill parameters to guarantee the reusability. In addition, how to design the force control parameters for stable contact tasks is also developed.

本研究的目的是建立一种开发可在各种机器人上重复使用的机器人任务技能的方法。当任务技能在与用于开发技能的机器人不同的机器人上重复使用时，必须调整力控制参数以确保稳定性。由于更改参数会影响机器人的行为，因此需要一种确保技能可重用性的方法。本研究开发了一种确定技能参数的方法以保证可重用性。此外，还研究了如何设计稳定接触任务的力控制参数。

项目成果

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