Elucidation of body undulation mechanism in centipede locomotion and application to robotics

蜈蚣运动中身体波动机制的阐明及其在机器人技术中的应用

基本信息

  • 批准号：
    23656185
  • 负责人：
    AOI Shinya
  • 金额：
    $ 2.33万
  • 依托单位：
    Kyoto University
  • 依托单位国家：
    日本
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
  • 财政年份：
    2011
  • 资助国家：
    日本
  • 起止时间：
    2011 至 2012
  • 项目状态：
    已结题

项目摘要

The following four themes were performed for elucidation of body undulation mechanism in centipedes and application to robotics:1. Simulation using a centipede model2. Analysis using a simple model3. Experiment using a robot, and4. Comparison with measured data of centipedes. The results showed that body undulations in the simulation and robot were produced by a supercritical Hopf bifurcation and the simulation and robot had similar trends to centipedes in the appearance, amplitude, and wave length of body undulations with locomotion speed. These results were accepted in Physical Review E, which has been highlighted in News & Views of Nature Physics.
本研究主要探讨以下四个主题，以阐明蜈蚣身体波动的机制，并应用于机器人学：1。模拟使用蜈蚣模型2.使用简单模型进行分析3.实验使用机器人，和4.与蜈蚣实测数据的比较。结果表明，仿真和机器人中的身体波动均由超临界Hopf分岔产生，并且仿真和机器人中的身体波动在外观、幅度和波长上随运动速度的变化趋势与蜈蚣相似。这些结果被《物理评论E》接受，并在《自然物理学新闻与观点》中突出显示。

项目成果

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专利数量（0）
Emergence of hysteresis in gait transition of a hexapod robot driven by nonlinear oscillators with phase resetting
相位复位非线性振荡器驱动六足机器人步态转变中迟滞现象的出现
ヒトや動物、ロボットの歩行力学と制御
人类、动物和机器人的行走力学和控制
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    S. Fujiki;S. Aoi;T. Kohda;K. Senda;and K. Tsuchiya;青柳誠司;青井伸也
  • 通讯作者：
    青井伸也
生物に学ぶ適応的自律移動メカニズム
从生物中学习的自适应自主运动机制
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    S. Fujiki;S. Aoi;T. Kohda;K. Senda;and K. Tsuchiya;青柳誠司;青井伸也;青柳誠司;青柳誠司;宮下惟人,岩坂正和;青井伸也
  • 通讯作者：
    青井伸也
位相リセットを有する非線形振動子に駆動される 6 脚ロボットの歩容遷移に現れるヒステリシス
相位复位非线性振荡器驱动六足机器人步态转换中出现迟滞现象
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    藤木聡一朗;青井伸也;幸田武久;泉田啓;土屋和雄
  • 通讯作者：
    土屋和雄
位相リセットを有する非線形振動子に駆動される6脚ロボットの歩容遷移に現れるヒステリシス
相位复位非线性振荡器驱动六足机器人步态转换中出现迟滞现象
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    藤木聡一朗;青井伸也;幸田武久;泉田啓;土屋和雄
  • 通讯作者：
    土屋和雄
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