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Elucidation of body undulation mechanism in centipede locomotion and application to robotics

Elucidation of body undulation mechanism in centipede locomotion and application to robotics
蜈蚣运动中身体波动机制的阐明及其在机器人技术中的应用
批准号：
23656185
负责人：
AOI Shinya
金额：
$2.33万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
财政年份：
2011
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2011 至 2012
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23656185/
关键词：
ロボティクスムカデ蛇行動力学シミュレーションロボットシンプルモデルフロケ解析ホップ分岐無次元化

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The following four themes were performed for elucidation of body undulation mechanism in centipedes and application to robotics:1. Simulation using a centipede model2. Analysis using a simple model3. Experiment using a robot, and4. Comparison with measured data of centipedes. The results showed that body undulations in the simulation and robot were produced by a supercritical Hopf bifurcation and the simulation and robot had similar trends to centipedes in the appearance, amplitude, and wave length of body undulations with locomotion speed. These results were accepted in Physical Review E, which has been highlighted in News & Views of Nature Physics.
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Emergence of hysteresis in gait transition of a hexapod robot driven by nonlinear oscillators with phase resetting
相位复位非线性振荡器驱动六足机器人步态转变中迟滞现象的出现
DOI： 10.1109/biorob.2012.6290733
发表时间： 2012
期刊： Proc. the 4th IEEE RAS/EMBS Int. Conf. Biomed. Robot. Biomech
影响因子： --
作者： [S. Fujiki, S. Aoi, T. Kohda, K. Senda, and K. Tsuchiya]
通讯作者： and K. Tsuchiya
ヒトや動物、ロボットの歩行力学と制御
人类、动物和机器人的行走力学和控制
DOI： --
发表时间： 2012
期刊：
影响因子： --
作者： [S. Fujiki, S. Aoi, T. Kohda, K. Senda, and K. Tsuchiya, 青柳誠司, 青井伸也]
通讯作者： 青井伸也
生物に学ぶ適応的自律移動メカニズム
从生物中学习的自适应自主运动机制
DOI： --
发表时间： 2012
期刊：
影响因子： --
作者： [S. Fujiki, S. Aoi, T. Kohda, K. Senda, and K. Tsuchiya, 青柳誠司, 青井伸也, 青柳誠司, 青柳誠司, 宮下惟人,岩坂正和, 青井伸也]
通讯作者： 青井伸也
位相リセットを有する非線形振動子に駆動される 6 脚ロボットの歩容遷移に現れるヒステリシス
相位复位非线性振荡器驱动六足机器人步态转换中出现迟滞现象
DOI： --
发表时间： 2012
期刊：
影响因子： --
作者： [藤木聡一朗, 青井伸也, 幸田武久, 泉田啓, 土屋和雄]
通讯作者： 土屋和雄
共 6 条
    Elucidation of the roles of neuromusculoskeletal systems for traversability and robustness in locomotion based on a constructive approach
    • 批准号：
      23360111
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $12.06万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      AOI Shinya
    • 依托单位：
      Kyoto University
    Elucidating the mechanisms to generate adaptive locomotion based on a neuromusculoskeletal model of the Japanese monkey
    • 批准号：
      19760173
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $1.61万
    • 财政年份：
      2007
    • 负责人：
      AOI Shinya
    • 依托单位：
      Kyoto University
    海外基金