Neuronale Kontrolle eines elastischen zweibeinigen Laufroboters

这篇论文的作者是Wörgötter教授（伯恩斯坦计算神经科学中心和哥廷根大学）和Jena前苏联劳夫拉伯教授（Emmy-Noether Nachwuchsgruppe）。Zentrales Ziel des Antrages是指，在神经元控制（Göttingen）和Beinen（Jena）生物力学功能的基础上，由Beiden Arbeitsgruppen进行的工作。尽管如此，Laufbewegungen在神经元控制机制中也发挥了作用，并在生物学领域取得了长足的进步。耶拿的一种弹性劳弗罗博特（Laufroboter），它可以使天然的、自稳定的劳弗罗博特（Laufromuster）（d.h.）在韦尔登上显示一个传感器控制器。Das Systemdesign des Roboters soll nun durch einen drei Oberkörper（Rumpf）sowie durch Integration von sensorischen Rückkopplungen erweitert韦尔登.他们可以利用哥廷根的专业知识来稳定和预防韦尔登不规则地形的破坏。Weiteres zentrales Ziel is es，die in Göttingen entwickelten approachien zur neuronalen，reflexbasierten Kontrolle auf elastische Laufmaschinen zu erwetern.这些解决方案也可以用于中枢模式发生器（central pattern generatoren，CPGs），以实现自适应神经元可塑性机制（adaptive Mechanismen neuronaler Plastizität berücksichtigt韦尔登）。除此之外，耶拿和哥廷根的Laufmaschinen工厂灵活地进行机械加工，并在那里安装了生物涡流器。

Dieser Antrag visiert eine Zusammenarbeit zwischen der Arbeitsgruppe (AG) von Prof. Wörgötter (Bernstein Center for Computational Neuroscience an der Uni Göttingen) und der AG Lauflabor an der FSU Jena (Emmy-Noether Nachwuchsgruppe) an. Zentrales Ziel des Antrages ist es, die sich ergänzenden Kompetenzen der beiden Arbeitsgruppen auf den Gebieten der neuronalen Kontrolle (Göttingen) und der biomechanischen Funktion von Beinen (Jena) zusammen zu bringen. Damit eröffnet sich die faszinierende Möglichkeit, Laufbewegungen sowohl auf mechanischer Ebene als auch im Sinne der neuronalen Kontrolle in enger Anlehnung an das biologische Vorbild nachzubilden. An einem in Jena entwickelten elastischen Laufroboter konnten die Gangarten Gehen und Rennen als natürliche, selbststabilisierende Laufmuster (d.h. ohne Notwendigkeit einer sensorischen Kontrolle) nachgewiesen werden. Das Systemdesign des Roboters soll nun durch einen frei drehbaren Oberkörper (Rumpf) sowie durch Integration von sensorischen Rückkopplungen erweitert werden. Hierbei kann auf die Expertise aus Göttingen im Bereich der Stabilisierung und Anpassung von Laufbewegungen an unterschiedliches Terrain zurückgegriffen werden. Weiteres zentrales Ziel ist es, die in Göttingen entwickelten Strategien zur neuronalen, reflexbasierten Kontrolle auf elastische Laufmaschinen zu erweitern. Hierbei sollen nun auch zentrale Mustergeneratoren (central pattern generators, CPGs) zur Laufmustererzeugung sowie adaptive Mechanismen neuronaler Plastizität berücksichtigt werden. Beides dient dazu, die geplanten Laufmaschinen in Jena und Göttingen flexibel zu machen und somit an biologische Vorbilder anzupassen.