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抵抗値制御による小型並列密集可能な人工筋肉分散モジュールの試作

使用电阻值控制可紧凑并联封装的人造肌肉分配模块原型

基本信息

批准号：
18650045
负责人：
稲葉雅幸
金额：
$ 2.11万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

平成19年度においては,前年度に開発してきた基本モジュールを拡張する形で,形状記憶合金(SMA)の抵抗値制御のための小型駆動モジュール,その駆動モジュールと統合するための携帯電話用超小型カメラによる視覚処理可能な小型感覚動作モジュールと球面関節の形状記憶合金による拮抗筋制御機構を組み合わせることにより,外部のシステムからは独立して環境探査行動が可能な超小型腱駆動ロボットシステムを実現した.具体的には,70[mm]x70[mm]x30[mm],26[g]の大きさを持ち,24本のSMAアクチュエータで16自由度を持つ骨格を駆動する腱駆動型の超小型4脚移動ロボットを開発した.開発した4脚腱駆動ロボットの中央部には,19年度に開発した駆動制御モジュールとLi-ionバッテリ,カメラモジュールを搭載しており,カメラモジュールは高速な携帯電話用のCPUを搭載し高度な画像処理が可能である.そして,制御モジュール及び,カメラモジュールはBluetoothを搭載した通信モジュール基板と連結され,外部との通信を行うことができる.更に,そのロボットの動作生成手法を提案した.即ち,足先位置から逆運動学問題を解き,関節トルクと関節姿勢を求め,そこから2次計画問題を解くことによって,まず,各SMAの腱長と張力を求める.そして,その腱長と張力から,18年度の研究において確立した抵抗値制御法を用いることで,所望の足先姿勢から制御するSMAの抵抗値を求める手法を開発し,実際のロボットの3自由度球面関節部で検証を行った.複数の形状記憶合金を密集させ並列に利用する新しい人工筋肉システムを構築することを考え,形状記

In Pingcheng, in the previous year, the basic system was opened, and the shape memory alloy (SMA) was used to make small-scale mechanical devices. It is possible to use ultra-miniature trunks for telephones. It may be possible for microphones to detect the shape and memory of spherical surfaces. It is possible to antagonize the rib-rib system. It is possible that the environmental exploration operation is independent of environmental exploration. For a specific example, 70 [mm] x70 [mm] x30 [mm], 26 [g], 24 editions of SMA training equipment have 16 degrees of freedom. The four-foot tendon is used in the central part of the building, and in the year 19, it is possible to use the high-speed portrait of the CPU to match the height of the car. In the year 19, it is possible to use the CPU to set up the height portrait. In order to make sure that you can communicate with each other, you can use Bluetooth to communicate with you, and to communicate with you on the base board. More importantly, we need to know how to generate the action. That is, the first position is to solve the kinematic problem, the second time to solve the problem, the second time to solve the problem, and the strength of each SMA tendon. In the year 18, the research has made sure that the system of resistance is used in the system of resistance, and that the desired position should be used to control the resistance of the SMA system, and that the operation of the three-degree-of-freedom spherical surface should be carried out. The complex shape memory alloy is dense and lists the use of the new shape, the artificial muscle, the artificial muscle, the shape, the shape.

项目成果

期刊论文数量（4）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Design of high D.O.F. mobile micro robot using electrical resistance control of shape memory alloy

DOI：
10.1109/iros.2007.4399561
发表时间：
2007-12
期刊：
2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
0
作者：
Junichi Urata;T. Yoshikai;I. Mizuuchi;M. Inaba
通讯作者：
Junichi Urata;T. Yoshikai;I. Mizuuchi;M. Inaba

A Three-Dimensional Angle Sensor for a Spherical Joint Using a Micro Camera

使用微型相机的球形关节三维角度传感器

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
Proceedings of The 2006 IEEE Interrational Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
J.Urata;Y.Nakanishi;A.Miyadera;I.Mizuuchi;et al.(計6名)
通讯作者：
et al.(計6名)

形状記憶合金の抵抗値制御を用いた超小型多自由度腱駆動ロボット

采用形状记忆合金阻力控制的超紧凑型多自由度腱驱动机器人