ぬくもりを調節可能な人工皮膚として働く触感ゲルセンサの研究

具有可调节温度的人造皮肤触觉凝胶传感器的研究

• 批准号: 12875050
• 负责人: 稲葉 雅幸
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12875050/
• 关键词: 高分子材料; 導電性ゲル; 導電性ファブリック; 温度センサ; 触感ゲルセンサ

[研究目的]本研究では,人の肌に直接触れても冷たさを感じさせないように温度調節が可能なように液体を内蔵したゲル素材を用い,センサそれ自体が柔軟に変形ができ,圧力の情報も検知できる触感ゲルセンサの研究を行うことを目的とする.[研究成果]導電性ゲルを媒体としたセンサにおいてぬくもりを調節するためにはヒータが必要であり,市販ヒータを利用する場合と試作ヒータを利用する場合の比較を行った.また,温度調節のための温度センサについても非線形性と感度調節を行ってあるIC化されている形態のものと温度が変われば抵抗値が変わるサーミスタをそのまま利用する場合の比較を行った.それ自体がやわらかく変形するゲル状のセンサ媒体の電極としてはやわらかさを保持できるように導電性の布を利用する構成法を実現し,ヒータと温度センサの部分に関してやわらかさを阻害しにくいものにしなければ実用的センサとすることができないため,試作したヒータとサーミスタセンサより作りだすことに成功した.

[Objective] In this study, human muscles are directly touched by cold and cold, temperature regulation is possible, liquid is contained in the body, and materials are used, and the body is soft and flexible. [Research results] Conductivity is the most important factor in the development of the industry. The temperature of the temperature adjustment system is not linear, the sensitivity adjustment system is not linear, the temperature of the temperature adjustment system is not linear, the temperature of the temperature adjustment system is not linear, and the temperature of the temperature adjustment system is not linear. The electrode of the self-contained medium is kept in the state of conductivity, and the structure of the electrode is realized. The temperature of the electrode is kept in the state of resistance.

项目成果

Mihoko Otake,Yoshiharu Kagami,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Behavior of a Mollusk-Type Robot made of Electro-Active Polymer Gel under Spatially Varying Electric Fields"Intelligent Autonomous Systems 6, E.Pagello et al.(Eds), IOS Press. 686-691 (2000)

Mihoko Otake、Yoshiharu Kagami、Masayuki Inaba、Hirochika Inoue：“由电活性聚合物凝胶制成的软体动物型机器人在空间变化电场下的行为”智能自治系统 6，E.Pagello 等人（编辑），IOS Press

M.Inaba: "A Platform for Robotics Research Based on the Remote-Brained Robot Approach"The International Journal of Robotics Research. 19・10. 933-954 (2000)

M.Inaba：“基于远程大脑机器人方法的机器人研究平台”《国际机器人研究杂志》19・10（2000）。

Mihoko Otake,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Development of Electric Environment to control Mollusk-Shaped Gel Robots made of Electro-Active Polymer PAMPS Gel"Proceeding of the 2000 SPIE International Conference on Smart Structures and Materials. Vol.398

Mihoko Otake、Masayuki Inaba、Hirochika Inoue：“开发电环境来控制由电活性聚合物 PAMPS 凝胶制成的软体动物形状的凝胶机器人”2000 年 SPIE 国际智能结构和材料会议论文集。

稲葉雅幸: "行動研究とプログラマブル玩具"日本ロボット学会学会誌. 18・2. 173-176 (2000)

稻叶雅之：“行为研究和可编程玩具”日本机器人学会杂志18・2（2000）。

Mihoko Otake,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Kinematics of Gel Robots made of Electro-Active Polymer PAMPS Gel"Proceeding of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 488-493 (2000)

Mihoko Otake、Masayuki Inaba、Hirochika Inoue：“由电活性聚合物 PAMPS 凝胶制成的凝胶机器人的运动学”2000 年 IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。