マルチスレッドLispの実時間GC機能の導入とヒューマノイド行動の実現

多线程Lisp实时GC功能介绍及人形行为实现

• 批准号: 16016214
• 负责人: 稲葉 雅幸
• 金额: $ 7.74万
• 依托单位: The University of Tokyo (2005)National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (2004)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16016214/
• 关键词: 知能ロボット; リアルタイム; 実時間OS; ごみ集め; 実時間GC; Lisp処理系; プログラミングシステム; ロボットソフトウェア

本研究では,新しいソフトウェアの応用領域として実世界において認識行動処理を行うヒューマノイドを対象とし,実世界知識表現の上位の記述から,認識行動の並列性記述,リアルタイム性の必要な反射系を,並列性,実時間性,対話性,三次元モデリング機能を特徴とするLisp言語を用いることで,実世界の動的な振る舞いや多様な状況に対応可能な大規模かつ複雑なヒューマノイドソフトウェアを効率よく開発するためのプログラミング環境を構築することを目指し,以下のことを行った.(1)行動制御プログラミング環境から利用可能な実時間三次元視覚システムの構築関節の制御プログラムだけではなく,高速の視覚処理機能を搭載した場合に対するLispシステムとの統合環境の構築を行った.三次元視覚処理としては,再帰的に局所相関演算処理を行うことで高速処理が可能となる両眼立体視覚処理を実現した.関節制御に比べれば処理時間が長く,検出対象の種類によって処理時間が異なるものが発生する視覚処理を上位の行動判断系から利用可能な統合システムを実現し,実時間GC機能をもつマルチスレッドLispにおいて,関節制御レベルの処理と視覚情報処理を並存させた行動実験が可能なシステムの実現を行った.(2)ヒューマノイド行動の総合実験これまでに開発してきたヒューマノイド行動用のプログラムを実時間性を考慮したプログラムとして再構成し,視覚を用いながら実時間性能の必要となる全身行動を行うヒューマノイド実験を行いシステムの評価と研究総括を行った.総合実験としては,物体が身体に近づいてくる際の身構え動作,二足歩行動作をとりあげ,実時間GC処理が転倒を起こさない歩行行動に有効であることを確認した.

This study is aimed at exploring new ways of understanding and action processing in the real world, describing the upper level of knowledge representation in the real world, describing the parallelism of cognitive action, describing the essential reflex system of cognitive action, describing the parallelism, describing the temporality, describing the relativity, and characterizing the three-dimensional cognitive function. The world's dynamic vibration and multi-modal conditions may be large-scale to reduce the number of people affected by the impact of the environment, the development of the environment and the construction of the following objectives. (1)The mobile control system and the environment can be used to construct the joint control system of the three-dimensional visual system with the possible time. The high-speed visual processing function can be installed in the case of the construction of the integrated environment of the Lisp system. Three-dimensional vision processing is possible, and the correlation processing is possible at high speed. Joint control is longer than the processing time, detection object type, processing time and occurrence time are different, visual processing is higher, action judgment system is higher, possible integration is realized, real time GC function is higher, joint control processing and visual information processing are higher, action is higher, possible integration is realized. (2)The whole body movement is carried out according to the requirements of time and structure. The body structure of the object is close to the body, and the walking motion of the two feet is confirmed.

项目成果

ロボット行動ソフトウェア環境に適した実時間ごみ集め

适用于机器人行为软件环境的实时垃圾收集

• 发表时间: 2005
• 期刊: コンピュータソフトウェア 22・3
• 作者: 花井 亮;岡田 慧;湯淺太一;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸

Bracing Behavior in Humanoid through Preview Control of Impact Disturbance

通过冲击干扰的预览控制人形机器人的支撑行为

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2005)
• 作者: Shigeru Kanzaki;Kei Okada;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba

Humanoid motion generation system on HRP2-JSK for daily life environment

• DOI: 10.1109/icma.2005.1626828
• 发表时间: 2005-07
• 期刊: IEEE International Conference Mechatronics and Automation, 2005
• 作者: K. Okada;T. Ogura;A. Haneda;Junya Fujimoto;F. Gravot;Masayuki Inaba

Autonomous 3D Walking System for a Humanoid Robot based on Visual Step Recognition and 3D Foot Planner

基于视觉步数识别和 3D 足部规划器的人形机器人自主 3D 行走系统

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Okada Kei;Ogura Takashi;Haneda Atsushi;Inaba Masayuki
• 通讯作者: Inaba Masayuki

岩波講座 ロボットアナトミー

岩波讲座机器人解剖

• 发表时间: 2005
• 作者: 稲葉雅幸;加賀美聡;西脇光一
• 通讯作者: 西脇光一