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ヒューマノイドロボットにおける高機能作業動作プランナと視覚機能の統合

人形机器人中高性能工作运动规划器和视觉功能的集成

基本信息

批准号：
04F04737
负责人：
稲葉雅幸
金额：
$ 1.54万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は,人間のように目を持って二本脚で歩くことができるヒューマノイドロボットにおいて,視覚機能よる環境計測に基づいて適切な行動計画を生成するアルゴリズムとシステム構成法に関して理論と実験の両面から行うことである.視覚機能には,両眼ステレオ視によりで三次元情報を獲得できるシステムを実現し,環境の静的な状態の知覚だけでなく,物体操作の物体認識と注視処理,および,歩行時における視野全体の運動に対する自己運動と環境物体運動の知覚機能の実現を特徴とする.行動プランニング機能には,ロボットがおかれている状況の認識に基づいて,目標となる環境状態を判断し,自己の行動計画を立案する機能と,物体操作中,歩行移動中の環境変化に対して生成行動の修正を行う仕組みを導入に新規性を持つ.(1)物体操作行動のための環境知識のモデリング法の開発:ヒューマノイドの身体サイズ,構造などの記述するモデリングシステムに対し,物体形状に加え,把持対象点,操作対象店の知識記述を導入することで物体操作行動プランニングを簡潔な記述で実現可能になった(2)人間の物体操作動作の観察:人間と動作物体のモデルベースな視覚認識を用いて動作記述を獲得し,これをプランナが動作計画する際の初期値とすることで,人間に近い自然な動作のプランニングが可能になった.(3)歩行移動のための歩容計画と物体操作のための腕の運動軌道の生成:視覚による環境記述モデルに基づいて移動のための行動計画と物体操作のための動作軌道生成を行った.

The purpose of this study is to develop a comprehensive approach to environmental measurement, including the establishment of an appropriate action plan based on human vision. Visual function: acquiring three-dimensional information, realizing visual system, recognizing static state of environment, recognizing object and processing visual system, realizing visual system, realizing visual system, recognizing movement of environment and object. The function of action planning is to recognize the status of the object, to judge the environmental status of the object, to file the action plan, to operate the object, to change the environment during the movement, to generate the action group, to introduce the new property. (1)The development of environmental knowledge of object operation and action: description of body structure, description of structure, description of object shape, introduction of object operation and action knowledge description, concise description of object operation and action possible (2) observation of human object operation and action: observation of human object operation and action knowledge, description of human object operation and action possible (3) acquisition of human initial action plan. (3)Movement and movement planning and object operation and movement trajectory generation: visual environment description and movement and movement planning and object operation and movement trajectory generation.