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ヒューマノイドロボットにおける高機能作業動作プランナと視覚機能の統合

人形机器人中高性能工作运动规划器和视觉功能的集成

基本信息

批准号：
04F04737
负责人：
稲葉雅幸
金额：
$ 1.54万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は,人間のように目を持って二本脚で歩くことができるヒューマノイドロボットにおいて,視覚機能よる環境計測に基づいて適切な行動計画を生成するアルゴリズムとシステム構成法に関して理論と実験の両面から行うことである.視覚機能には,両眼ステレオ視によりで三次元情報を獲得できるシステムを実現し,環境の静的な状態の知覚だけでなく,物体操作の物体認識と注視処理,および,歩行時における視野全体の運動に対する自己運動と環境物体運動の知覚機能の実現を特徴とする.行動プランニング機能には,ロボットがおかれている状況の認識に基づいて,目標となる環境状態を判断し,自己の行動計画を立案する機能と,物体操作中,歩行移動中の環境変化に対して生成行動の修正を行う仕組みを導入に新規性を持つ.(1)物体操作行動のための環境知識のモデリング法の開発:ヒューマノイドの身体サイズ,構造などの記述するモデリングシステムに対し,物体形状に加え,把持対象点,操作対象店の知識記述を導入することで物体操作行動プランニングを簡潔な記述で実現可能になった(2)人間の物体操作動作の観察:人間と動作物体のモデルベースな視覚認識を用いて動作記述を獲得し,これをプランナが動作計画する際の初期値とすることで,人間に近い自然な動作のプランニングが可能になった.(3)歩行移動のための歩容計画と物体操作のための腕の運動軌道の生成:視覚による環境記述モデルに基づいて移動のための行動計画と物体操作のための動作軌道生成を行った.

The purpose of this study is, the human world's two basic scriptsットにおいて, visual function よる environmental measurement にbased づいて appropriate action plan を generation するアルゴリズムとシステムConstitution methodに关してTheoryと実験の両面から行うことである.View the functionには,両eyeステレオ见によりで三dimensional intelligenceをobtainedできるシステムを実appearし, the environment is in a quiet stateの知覚だけでなく, object manipulation, object recognition and gaze processing, および, walking time, における movement of the whole field of view, に対The function of knowing the movement of one's own movement and the movement of environmental objects. The function of action. , ロボットがおかれている Status のKnowledge にbased づいて , Target となるEnvironment status を Judgment し , own のThe action plan is registered and the function is modified, and the environment changes during object manipulation and walking are modified to generate actions.を行うofficial group みをIntroduction of new rules and regulations. (1) Object manipulation action のためのEnvironmental knowledge のモデリング法の开発: ヒューマノイドの体サイズ, structuring などの记するモデリングシステムに対し, object shape plus, control object point, operation object store knowledge description を import することで object manipulation action プランニングをConcise description of the possibility of reality (2) Observation of the manipulation of objects in the human world: Movement in the human world Object recognition, visual recognition, action description, acquisition, and action plan ( 3) Generation of motion track for walking movement planning and object manipulation: depending on the environment Describe the action plan and object manipulation of the mobile movement and the creation of the action track.