Acquition of Perception Action Control Systems on Environment-Adaptive Mobile Manipulation Robot with Multi-body Transformer Mechanism
多体变形机构环境自适应移动操纵机器人感知动作控制系统的获取
基本信息
- 批准号:20H00226
- 负责人:
- 金额:$ 28.87万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
- 财政年份:2020
- 资助国家:日本
- 起止时间:2020-04-01 至 2024-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本年度は,交付申請書に示した研究計画調書での各研究項目の中の以下の項目のそれぞれを行った.(A) 多態推進操作機構と全身の機構配置表現の構築: 人型と四輪形態とを変身可能な形態での車輪配置と行動比較を行う.移動時に物体操作を可能とする車輪配置構成を比較実装した.信号と電力も脱着して吸着力をもつ小型磁石分散配置脱着機構を試作し,脱着交換機能によって身体構成をロボット操作によって可能なシステムの構成法を確認することが可能となった.(C) 作業時の揺動推定と体勢維持制御: 加速度・角速度・力センサをもつモジュールを身体要素の接合部に配置し,視覚認識情報と関節トルク情報と合わせて各種推定処理と行動計画制御を行うシステムを実現した.(D) 道具利用環境操作作業の認識行動操縦制御: 1自由度把持グリッパにより操作できる,ピンセット型道具セットを構成し,各多態推進変形ロボットを作業側だけでなく,操縦側デバイスとして利用し,道具操作方法を動作計画プログラム,人の操縦データ教示利用,模倣学習行動などの方法により進めるための環境を構築した.(E) 環境適合の移動形態と作業形態との形態変換と全身の分解組立手順生成: 防水用全身被覆法として溶融ワックスの積層法を考え,被覆厚調整と関節固化防止法を実験を通して獲得するシステムを実現し,水中環境での行動評価を行った.磁力脱着機構・ワックス被膜の脱着機構を備えたことで,身体の形態変換の多様性は各段に上ることとなり,身体要素が変化するロボットの形態変換は,行動の手順生成だけでなく,身体要素の脱着可能性に基づく分解組立手順生成法を必要とすることとなり,実ロボットによる動作手順の生成,組立対象の配置,部品組み付け,手順生成,組み付け動作制御の基盤システムの基礎を構築してきている.
This year, に, submit the application form に indicating the た research plan proposal で で each research project <s:1> below each sub-project <e:1> それぞれを line った. (A) polymorphic propulsion operating mechanism と overall <s:1> mechanism configuration performance <e:1> construction: humanoid と four-wheel form とを possible transformation な form で <s:1> wheel configuration と action comparison を action う. When moving, the に object operation を may とする the wheel configuration constitutes を and is more realistic than た. Signal power も と off the し て suck on を も つ scattered small magnet configuration to take off the agency し を try, can take off the switch に よ っ て body composition を ロ ボ ッ ト operation に よ っ て may な シ ス テ ム の composition method を confirm す る こ と が may と な っ た. (C) homework の 揺 dynamic constructive と body posture to maintain suppression: acceleration, angular velocity, force セ ン サ を も つ モ ジ ュ ー ル を body elements の joints に configuration し, regard 覚 know intelligence と masato section ト ル ク intelligence と close わ せ て various constructive 処 royal line を う, と action plan system シ ス テ ム を be presently し た. (D) Tool utilization, environmental operation, operation, cognition, action, operation 縦 control: 1 degree of freedom control グ リ ッ パ に よ り operation で き る, ピ ン セ ッ ト type props セ ッ ト を し, each polymorphic propulsion - shaped ロ ボ ッ ト を operation side だ け で な く, fuck 縦 side デ バ イ ス と し て using し, operation method of props を action plan プ ロ グ ラ ム, people の fuck 縦 デ ー タ teaching use, Imitation learning action な <s:1> <s:1> <s:1> method によ によ によ entering めるため <s:1> environment を construction た. (E) environment suitable for の mobile form と homework form と の morphological variations in と systemic の decomposition group stand hand along the generation: waterproof with whole body covering method と し て melt ワ ッ ク ス の horizon method を え, coating thickness adjustment と masato section curing method of preventing を be 験 を tong し て get す る シ ス テ ム を be し now, the water environment で の action review 価 を line っ た. Magnetic force to take off the institutions, ワ ッ ク ス is taken off the agency を prepared membrane の え た こ と で, body の morphological variations in の multiple others は paragraphs on に る こ と と な り, body elements が variations change す る ロ ボ ッ ト の morphological variations in は, action の hand along the generated だ け で な く, body elements の に based off the possibility づ く decomposition group stand hand along the generating method of を necessary と す る こ と と な り, Be ロ ボ ッ ト に よ る action hand suitable の generation, group set as の configuration, seaborne ministry to set pay け み, hand, generating set み pay け action suppression の base plate シ ス テ ム の based を build し て き て い る.
项目成果
期刊论文数量(20)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Model Reference Adaptive Control of Multirotor for Missions with Dynamic Change of Payloads During Flight
飞行中负载动态变化任务的多旋翼飞行器自适应控制模型参考
- DOI:
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Maki;Toshiya and Zhao;Moju and Shi;Fan and Okada;Kei and Inaba;Masayuki
- 通讯作者:Masayuki
Development of Amphibious Humanoid Platform for Sensor-based Behavior Acquisition of Whole-body Manipulation Tasks
- DOI:10.1109/humanoids53995.2022.10000091
- 发表时间:2022-11
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Tasuku Makabe;J. Oh;T. Anzai;Yuta Kojio;Shintaro Noda;Youhei Kakiuchi;K. Okada;M. Inaba
- 通讯作者:Tasuku Makabe;J. Oh;T. Anzai;Yuta Kojio;Shintaro Noda;Youhei Kakiuchi;K. Okada;M. Inaba
Learning Agile Hybrid Whole-body Motor Skills for Thruster-Aided Humanoid Robots
学习推进器辅助人形机器人的敏捷混合全身运动技能
- DOI:10.1109/iros47612.2022.9981974
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Shi Fan;Anzai Tomoki;Kojio Yuta;Okada Kei;Inaba Masayuki
- 通讯作者:Inaba Masayuki
Elastic Vibration Suppression Control for Multilinked Aerial Robot Using Redundant Degrees-of-Freedom of Thrust Force
- DOI:10.1109/lra.2022.3145060
- 发表时间:2022-04-01
- 期刊:
- 影响因子:5.2
- 作者:Maki, Toshiya;Zhao, Moju;Inaba, Masayuki
- 通讯作者:Inaba, Masayuki
Design and Development for Humanoid-Vehicle Transformer Platform with Plastic Resin Structure and Distributed Redundant Sensors
塑料树脂结构分布式冗余传感器仿人车载变压器平台的设计与开发
- DOI:10.1109/icra46639.2022.9811683
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Makabe Tasuku;Hiraoka Naoki;Noda Shintaro;Anzai Tomoki;Kimura Kohei;Hattori Mirai;Sato Hiroya;Sugai Fumihito;Kakiuchi Yohei;Okada Kei;Inaba Masayuki
- 通讯作者:Inaba Masayuki
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稲葉 雅幸其他文献
音響テンプレートマッチングを用いたヒューマノイドの物音認識行動
使用声学模板匹配的人形声音识别行为
- DOI:
- 发表时间:
2004 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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井上 博允
紐結びマニピュレーションにおけるすべり動作の検証
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- DOI:
- 发表时间:
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- 影响因子:0
- 作者:
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日常生活支援ロボットによるオンサイト教示可能なロボットシステム
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- DOI:
- 发表时间:
2014 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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局所法線特徴の決定木学習による柔軟物識別と洗濯物搬送行動タスクへの応用
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- DOI:
- 发表时间:
2014 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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稲葉 雅幸
骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発
开发具有3D打印骨骼皮肤的机械手
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
深山 和浩;李林 嘉元;河原塚 健人;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 通讯作者:
稲葉 雅幸
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{{ truncateString('稲葉 雅幸', 18)}}的其他基金
局所柔軟性変化と伸縮異方性を備えた一体発泡成形型柔軟センサ肉質構造の実現
具有局部柔性变化和拉伸各向异性的集成泡沫模制柔性传感器肉质结构的实现
- 批准号:
21650033 - 财政年份:2009
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
筋骨格柔軟ヒューマノイドによるインタラクションの成長
与肌肉骨骼灵活人形机器人的互动不断增长
- 批准号:
18049021 - 财政年份:2006
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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- 批准号:
18650045 - 财政年份:2006
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
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多线程Lisp实时GC功能介绍及人形行为实现
- 批准号:
16016214 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
ヒューマノイドロボットにおける高機能作業動作プランナと視覚機能の統合
人形机器人中高性能工作运动规划器和视觉功能的集成
- 批准号:
04F04737 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
リモートブレインロボット方式に基づく生活支援パーソナルIT環境の研究
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- 批准号:
14019026 - 财政年份:2002
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
低融点変態を利用する自律的軟化変形ロボットの研究
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- 批准号:
14655098 - 财政年份:2002
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
リモートブレインロボット方式に基づく生活支援パーソナルIT環境の研究
基于远程脑机器人方法的个人生命支持IT环境研究
- 批准号:
13224026 - 财政年份:2001
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas (C)
ぬくもりを調節可能な人工皮膚として働く触感ゲルセンサの研究
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- 批准号:
12875050 - 财政年份:2000
- 资助金额:
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Grant-in-Aid for Exploratory Research
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- 批准号:
10875054 - 财政年份:1998
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
相似海外基金
筋腱複合体駆動と感覚拡張による柔軟な特性自在ヒューマノイドの環境適応全身動作実現
通过肌腱复合体驱动和感觉扩展实现具有柔性特性的柔性人形的环境自适应全身运动
- 批准号:
24KJ0918 - 财政年份:2024
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等身大ヒューマノイド全身接触を駆使する身体物体タスク一体計画制御適応組織システム
充分利用真人大小的人形全身接触的体-物体任务集成规划控制自适应组织系统
- 批准号:
22KJ0642 - 财政年份:2023
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Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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使用多级 CNN 生成重现人类动作的人形机器人的骨骼结构
- 批准号:
23K16972 - 财政年份:2023
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Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Research and development on a bipedal walking system with artificial spinal cord IC and artificial muscle
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22K04016 - 财政年份:2022
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
開放型関節と靭帯の柔らかな拘束に基づく筋骨格ヒューマノイドの学習型環境適応行動
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21K19822 - 财政年份:2021
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$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
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$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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精确准确操作者运动意图的仿人机器人全身稳定控制
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21K17832 - 财政年份:2021
- 资助金额:
$ 28.87万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists