筋骨格柔軟ヒューマノイドによるインタラクションの成長

与肌肉骨骼灵活人形机器人的互动不断增长

基本信息

  • 批准号:
    18049021
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 3.58万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 财政年份:
    2006
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2006 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

本研究の目的は,人間や環境との柔らかなインタラクション行動を筋骨格ヒューマノイドの特長を生かした形で実現を図り,段階を追って行動様式を成長させていくことである.今年度は,上半身全体を用いたクランク回し行動を取り上げ,筋骨格ヒューマノイド小太郎による実現を目指し,研究を執り行った.まずは,筋骨格ヒューマノイドにおいてクランク回し行動を実現する上で対象との関わり方の観点から,人間の直接教示による概略視姿勢の作成(対象を意識せず),関節角・筋長変化の近似モデルの利用(対象モデルの目標軌道に沿って動作生成),自ら探索的に身体を動かす形での運動拘束の探索(対象への働きかけを評価して行動を修正)という3種類の実装法を示した.特に3番目の自ら探索的にクランクを動かす解を探る行動生成では,対象であるクランクの動かし方に関し試行錯誤を行いつつ,実際に行った結果を評価し,強化学習の1つであるR学習を用いて学習する手法をとった.行動結果を実際に評価することにより,自己身体による評価によって運動拘束を探索する学習系を構築している.また,インタラクションとしてのクランク回し行動の筋骨格ヒューマノイドへの実装だけではなく,インタラクション行動中のログ情報に基づいた行動経験解析手法についても検討を行った.ここでは,行動中に必要とされる感覚運動情報として,センサやアクチュエータ相互の関係性の時系列的な変化に焦点を当てた.そして,池谷らが提案した,高速学習可能な時間文脈を形成するニューラルネットを利用して行動ログを解析するシステムを構築し,クランク回し行動の脊椎駆動ワイヤにおけるワイヤ同士の時系列的な相関に関して実機からのデータを用いて検証を行った.
は の purpose, this study human や environment と の soft ら か な イ ン タ ラ ク シ ョ ン action を bones and muscles, ヒ ュ ー マ ノ イ ド の specialty を raw か し た form で be presently を 図 り, Duan Jie を chase っ て action others type を growth さ せ て い く こ と で あ る. Our は, upper body all を い た ク ラ ン ク し action を take back り げ, bones and muscles, ヒ ュ ー マ ノ イ ド small aso に よ る be presently を refers し, research を of line り っ た. ま ず は, bones and muscles, ヒ ュ ー マ ノ イ ド に お い て ク ラ ン ク し action を back be presently す る on で like と seaborne の masato わ り party の 観 point か ら, human の directly teaching に よ る compendium Posture の is made (like を consciousness seaborne せ ず), masato section Angle, jin long - the approximate モ の デ ル の use (like モ seaborne デ ル の target orbit に along っ て action generated), the dynamic か ら exploration に body を で す form の movement constraint の exploration (like へ seaborne の 働 き か け を review 価 し て を correction action) と い う 3 kinds の be acceptable を shown し た. Special に triple mesh の since ら explore に ク ラ ン ク を dynamic か を explore る action generates で す solution は, like で seaborne あ る ク ラ ン ク の dynamic か し party に masato し line trial error を い つ つ, be the international line に っ た results を review 価 し, reinforcement learning の 1 つ で あ る R learning を with い て learning す る gimmick を と っ た. Action results を be interstate に review 価 す る こ と に よ り, his body に よ る review 価 に よ っ て movement constraint を explore す る learning department を build し て い る. ま た, イ ン タ ラ ク シ ョ ン と し て の ク ラ ン ク し action の bones and muscles, back ヒ ュ ー マ ノ イ ド へ の be loaded だ け で は な く, イ ン タ ラ ク シ ョ ン campaign の ロ グ intelligence に base づ い た 経 action 験 parsing technique に つ い て も 検 line for を っ た. こ こ で は, action necessary と に さ れ る feeling 覚 sports intelligence と し て, セ ン サ や ア ク チ ュ エ ー タ mutual の masato is sexual の series な variations change focus に を when て た. そ し て, ikeya ら が proposal し た, high-speed learning may な time context を form す る ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト を using し て ロ action グ を parsing す る シ ス テ ム を build し ク ラ ン ク し back actions with の spine 駆 ワ イ ヤ に お け る ワ イ ヤ associated with people when の series な masato に masato し て be machine か ら の デ ー タ を with い て 検 line card を っ た.

项目成果

期刊论文数量(6)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
筋骨格ヒューマノイドにおけるビジュアルフィードバックに基づいたリーチング動作の実現
肌肉骨骼类人机器人基于视觉反馈的到达运动的实现
超多自由度ヒューマノイド小太郎による背骨を用いたクランク行動の実現
超多自由度人形小太郎利用脊柱实现曲柄动作
肩甲骨・鎖骨構造を有する筋骨格型ヒューマノイドの幾何制約を考慮した肩の運動生成法
考虑肩胛锁骨结构肌肉骨骼人形几何约束的肩部运动生成方法
時間文脈形成ニューラルネットを用いたヒューマノイドの身体内相互関係変化の解析システム
使用时间上下文形成神经网络分析人形身体交互变化的系统
Humanoid's Imitation Behavior with Reflexes by Parallel Evaluating Monitors
通过并行评估监视器进行人形机器人的反射模仿行为
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  • 通讯作者:
    耿昊天,冨沢哲雄,末廣尚士,工藤俊亮
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  • 发表时间:
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  • 期刊:
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  • 作者:
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  • 发表时间:
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  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
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  • 通讯作者:
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  • 通讯作者:
    稲葉 雅幸

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    2002
  • 资助金额:
    $ 3.58万
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  • 资助金额:
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  • 资助金额:
    $ 3.58万
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    $ 3.58万
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