リモートブレインロボット方式に基づく生活支援パーソナルIT環境の研究

基于远程脑机器人方法的个人生命支持IT环境研究

• 批准号: 13224026
• 负责人: 稲葉 雅幸
• 金额: --
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas (C)
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2001 至 2002
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13224026/
• 关键词: パーソナルロボット; 情報通信技術; ヒューマノイド; マルチモーダル; リモートブレイン; 留守番ロボット; IT情報端末; 知能ロボット

人と人をつなぐIT環境が深化すればその応用が期待されていることのひとつに少子高齢化時代の生活支援がある.本研究では,ITの深化によりこれからの環境が個々人の生活支援をどのように行うかをテーマとし,現状のIT環境と実世界で生活する個人との間でかけている部分を明らかにし,その間を埋めるために無線化技術を駆使した遠隔知能化(リモートブレイン)ロボット技術を利用することで生活支援のためのパーソナルIT環境の構成法を研究することを目的とする.初年度は,家庭内で利用するIT端末としてのロボットと家庭内情報サーバを無線で結ぶ環境の構築と,その環境を家庭の内外から利用することで生活行動支援を行うシステムを構築するという計画であり,以下の成果を得た.(1)家庭用小型ヒューマノイドIT端末の実現:高齢者など日頃IT環境になじめないでいる世代の人にとって利用可能なIT端末としてのロボットを実現する.形態は身体の動きによる表現能力の高いヒューマノイド型とし,リモートブレイン方式により家庭内サーバと無線で連動するシステムを実現する.視覚部には単一無線カメラで立体視が可能なアダプタを実装した.(2)ロボットブレイン兼用のホーム情報サーバの実現:家庭内IT端末ロボットの頭脳処理と,インターネット情報サーバとして働くシステムを実現する.ロボットの視覚情報や内部処理状況をインターネット画像として人に提示するための機能をもたせ,ロボットの活動履歴も記録する.(3)留守番ロボット機能の設計と実装:外出した際に携帯電話端末あるいは屋外携帯型ロボット端末などからホームサーバとロボットを利用した留守番機能の設計と基本ソフトウェア環境の実装を行う.

People と を つ な ぐ IT environment が deepen す れ ば そ の 応 with が expect さ れ て い る こ と の ひ と つ に Jane high 齢 era の life support が あ る. This study で は, deepening IT の に よ り こ れ か ら の environment が 々 man の life support を ど の よ う に line う か を テ ー マ と し, status quo の IT environment と で す life be world る personal と の between で か け て い る part を Ming ら か に し, そ の を buried between め る た め に wireless technology を 駆 make し た know can turn away (リ モ ー ト ブ レ イ ン) ロ ボ ッ ト technology を use す る こ と で life support の た め の パ ー ソ ナ ル IT environment の を composition method research す る こ と を purpose と す る. は early year, in a domestic で using す る IT end と し て の ロ ボ ッ ト と intelligence in the family サ ー バ を で knot の build と ぶ environment, wireless そ の inside and outside environment を family の か ら using す る こ と で life action line support を う シ ス テ ム を build す る と い う project で あ り, the following を た. の results (1) the family with a small ヒ ュ ー マ ノ イ ド IT side Late の be now: high 齢 な ど day worthy of IT environment に な じ め な い で い の る generation people に と っ て may use な IT end と し て の ロ ボ ッ ト を be presently す る. Move form は の body き に よ る high performance ability の い ヒ ュ ー マ ノ イ ド type と し, リ モ ー ト ブ レ イ ン way に よ り within the family サ ー バ と wireless で す muscle る シ ス テ ム を be presently す る. See 覚 department に は 単 a wireless カ メ ラ で stereoscopic が may な ア ダ プ タ を be loaded し た. (2) ロ ボ ッ ト ブ レ イ ン combination の ホ ー ム intelligence サ ー バ の be: now IT in the family at the end of the end ロ ボ ッ ト の head 脳 処 と, イ ン タ ー ネ ッ ト intelligence サ ー バ と し て 働 く シ ス テ ム を be presently す る. ロ ボ ッ ト の visual 覚 intelligence や 処 manage internal condition を イ ン タ ー ネ ッ ト portrait と し て people に prompt す る た め の function を も た せ, ロ ボ ッ ト の activity shoe bearing も record す る. (3) the remaining times ロ ボ ッ ト function の design と be loaded: go out し た interstate に with 帯 phone end あ る い は outside type with 帯 ロ ボ ッ ト end な ど か ら ホ ー ム サ ー バ と ロ ボ ッ ト を using し た left-behind's function の design basic ソ と フ The トウェア environment <s:1> actual installation を lines う.

项目成果

瀬里 彰信, 岡田 慧, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "遠隔操作可能な車輪型移動ロボットをブレインとした小型ヒューマノイドシステムの開発"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 3B25 (2001)

Akinobu Seri、Kei Okada、Yasuo Kuniyoshi、Masayuki Inaba、Hiroyuki Inoue：“使用远程控制轮式移动机器人作为大脑的小型人形系统的开发”，日本机器人学会第 19 届学术会议论文集 3B25（2001 年）。 ) )

K.Okada, S.Kagami, M.Inaba, H.Inoue: ""Walking Human Avoidance and Detection from A Mobile Robot using 3D Depth Flow""Proc.of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01). 2307-2312 (2001)

K.Okada、S.Kagami、M.Inaba、H.Inoue：“使用 3D 深度流的移动机器人的行走人类回避和检测”“机器人与自动化国际会议 (ICRA01) 的会议记录。

岡田 慧, 中井 博之, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "ポータブルPCブレインをもつ研究教育用小型卓上ヒューマノイドシステムの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3J36 (2001)

Kei Okada、Hiroyuki Nakai、Daisuke Sato、Daisuke Sakai、Yasuyuki Kino、Yasuo Kuniyoshi、Masayuki Inaba、Hiroyuki Inoue：“开发具有便携式 PC 大脑的用于研究和教育的小型桌面人形系统”第 19 届年会论文集日本机器人学会。3J36 (2001)

稲葉 雅幸: "脊椎を持つ全身型メカトロニック行動体"日本ロボット学会学会誌. 19・7. 822-825 (2001)

Masayuki Inaba：“带有脊柱的全身机电行为体”日本机器人学会杂志19・7（2001）。

中井 博之, 岡田 慧, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "関節のソフトウェアサーボが可能な第三世代リモートブレインロボットの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3A16 (2001)

Hiroyuki Nakai、Kei Okada、Daisuke Sato、Daisuke Sakai、Yasuyuki Kino、Yasuo Kuniyoshi、Masayuki Inaba、Hiroyuki Inoue：“开发能够进行关节软件伺服的第三代远程脑机器人”第十九届机器人学年会论文集日本学会卷 3A16 (2001)