自律移動ロボットの知能獲得に関する基礎研究

自主移动机器人智能获取基础研究

• 批准号: 14655146
• 负责人: 新井 民夫
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-14655146/
• 关键词: 双対性; 微分形式; 移動ロボット; グラフ; 外微分; 余接バンドル; ハミルトン系; 回路網熱力学

本研究は,自律移動ロボットの「入力」の認識問題と「出力」の形成問題の間に存在する双対性に着目して,自律移動ロボットの学習(知能獲得)に関する理論構築を行う.ここでは,ロボットのセンサ系とアクチュエータ系の関係を,平面的グラフおよびその双対グラフを使って表現するアプローチをとる.グラフ上の発展方程式系の基礎理論に,さらに双対性を導入して保存系をも表現できるように拡張し,これを用いて,自律ロボットに対する新しい学習理論の構築を目指す.また,ロボット知能の設計論として,一般の発展方程式系を散逸系(勾配系)とハミルトン系(保存系)に分解して考察し,両者の合成によりダイナミクスを設計する方法論(設計論の基盤)の構築を目指す.今年度は,センサ系とアクチュエータ系の空間的広がりを,グラフ及び双対グラフの対(これを複合グラフと呼ぶ)により表現する方法に関して,基礎的な考察を行った.具体的には,n次元実ベクトル空間を複合グラフと対応させるためのグラフの構成法を明らかにするとともに,複合グラフ上の複合関数の定義,複合グラフにおける微分の定式化を行った.以上の結果より,複合グラフにおける「単体」を「微分形式」と考えることによって,微分可能多様体上の解析力学を複合グラフ上でも展開できることを示した。この理論を発展させることが,自律移動ロボットの知能の獲得の問題を研究する上での強力なツールになると考えられる.

は, self-discipline mobile ロ ボ ッ ト の "into force" の recognition problem と に exists between "output" の form problem の す る double sex に the seaborne mesh し て, self-discipline mobile ロ ボ ッ ト の learning (known to get) に masato す る theory to construct を う. こ こ で は, ロ ボ ッ ト の セ ン サ department と ア ク チ ュ エ ー タ is の masato を, flat グ ラ フ お よ び そ の double グ polices ラ フ を make っ て performance す る ア プ ロ ー チ を と る. グ ラ フ on の 発 exhibition equation is の に basic theories, さ ら に double sex seaborne を import し て preservation department を も performance で き る よ う に company, zhang し, こ れ を with い て, self-discipline ロ ボ ッ ト に す seaborne る new し い の learning theory to construct を refers す. ま た, ロ ボ ッ ト can know の design と し て, general の 発 exhibitor Program is を dissipative system (hook with) と ハ ミ ル ト ン system (save) に decomposition し て し, who struck の synthetic に よ り ダ イ ナ ミ ク ス を design す る methodology (design の base plate) の build を refers す. Department of our は, セ ン サ と ア ク チ ュ エ ー タ is の space hiroo が り を, グ ラ フ and び double グ seaborne ラ フ の ain (こ れ を composite グ ラ フ と shout ぶ) に よ り performance す る method に masato し て, base line looks at を な っ た. Specific に は, n yuan be ベ ク ト ル space を composite グ ラ フ と 応 seaborne さ せ る た め の グ ラ フ の composition method を Ming ら か に す る と と も に, composite グ ラ フ の composite masato の definition, composite グ ラ フ に お け る differential の demean を line っ た. の above results よ り, composite グ ラ フ に お け る "単 body" を "differential form" と exam え る こ と に よ っ て, differential may be many others on analytical mechanics の を composite グ ラ フ on で も expand で き る こ と を shown し た. こ の theory を 発 exhibition さ せ る こ と が, self-discipline mobile ロ ボ ッ ト の す を can get の の problems research on る で の powerful な ツ ー ル に な る と exam え ら れ る.