Humanoid intelligence of whole body dynamic contact motion

全身动态接触运动的仿人智能

• 批准号: 18200013
• 负责人: KUNIYOSHI Yasuo
• 金额: $ 30.95万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18200013/
• 关键词: 感覚行動システム; ヒューマノイド; 接触動作

For humanoid robots to assist care-giving or rescue tasks requiring lifting of human body or large heavy items in arms, a functionality to handle objects exploiting contacts between various parts of the body and the target and environmental objects is essential. However, this functionality has been largely unexplored in past robotics. In this research, a novel flexible distributed tactile sensor system is developed which is installed to cover the entire surface of a humanoid robot. Human skill measurements and modeling is also carried out. Based on these, a method of controlling the whole body contact motion exploiting tactile sensors is developed. World's first experiments on lifting in arms a 30kg box and moving a 66kg dummy human body on bed are successfully carried out. The above research established the foundation of the new field of dynamic whole body contact actions.

对于人形机器人来说，为了协助护理或救援任务，需要抬起人体或手臂上的大型重物，利用身体各部分与目标和环境物体之间的接触来处理物体的功能是必不可少的。然而，这种功能在过去的机器人技术中基本上没有被探索过。在本研究中，开发了一种新型的柔性分布式触觉传感器系统，该系统安装在仿人机器人的整个表面。还进行了人类技能测量和建模。在此基础上，提出了一种利用触觉传感器控制全身接触运动的方法。世界上首次成功进行了举起30公斤重的箱子和移动66公斤重的床上假人的实验。上述研究为动态全身接触动作这一新领域奠定了基础。

项目成果

パーティクルフィルタをもちいたスムージングによる2脚歩容生成法

使用粒子滤波器进行平滑的双足步态生成方法

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会ボロティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC06) (CD-ROM)
• 作者: 寺田耕志;國吉康夫
• 通讯作者: 國吉康夫

把持面全体の触覚を利用した可動物体の手探り識別

利用整个抓取表面的触觉摸索识别可移动物体

• 发表时间: 2008
• 作者: 杉山治;神田崇行;今井倫太;石黒浩;萩田紀博;安西祐一郎;鷺坂隆志
• 通讯作者: 鷺坂隆志

非対称拮抗駆動と二関節筋をふくむ人工筋骨格系ロボットによる高所からの着地

使用包括不对称对抗驱动和双关节肌肉的人造肌肉骨骼机器人从高处着陆

• 发表时间: 2007
• 作者: Satake S;Song SY;Konishi S and Imoto K;鄭躍軍,金明哲,村上征勝;新山 龍馬
• 通讯作者: 新山 龍馬

2007年3月28日17:00～ TBS イブニングファイブ「30キロの箱を持ち上げる 世界で初めて 将来は家事や介護も」

2007年3月28日 17:00 - TBS晚五 “世界上第一个举起30公斤箱子的人，将来也会做家务和护理”

2010年3月24日日本経済新聞42 介護・スポーツ 技盗め 体に加わる力CG で表示東大が特殊スーツ開発

2010 年 3 月 24 日 日本经济新闻 42 护理/运动偷窃技术 CG 中展示的对身体施加的力量 东京大学开发特殊套装