课题基金 / 基金详情

非ホロノミックシステムを対象とした視覚サーボ系に関する研究

非ホロノミックシステムを対象とした視覚サーボ系に関する研究
非完整系统视觉伺服系统研究
批准号：
08750277
负责人：
橋本 浩一
金额：
$0.64万
依托单位：
Okayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1996
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1996 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750277/
关键词：
視覚ロボット非ホロノミックシステムサーボ系

项目摘要

项目成果

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1.作業の過程の記述…作業環境のモデルとカメラの特性に基づき,ロボットの位置・姿勢とカメラによって得られる画像の関係を導出した.作業の状態を画像内の環境の像により定義し,この状態の関数として作業を記述した.ロボットのダイナミクスを考慮して作業の過程を微分方程式として記述した.2.拘束条件の幾何学的構造の解明…ロボットの非ホロノミックな拘束条件を詳細に考察し,状態空間の幾何学的構造を明らかにした.3.再モデリングと制御系設計…幾何学的構造を採り入れて再モデリングを行なった.その結果,「特徴ベース視覚サーボ法」が適用可能であることがわかった.画像平面内で作業の目標状態を生成することにより,目標物を見失うことなく移動できることがわかった.この手法を用いて閉ループ制御系を構成し,シミュレーションによりその有効性を確認した.4.実験による評価…ラジコン模型自動車の上にカメラを設置し,視覚サーボによる誘導を行なった.ほぼ任意の初期姿勢から目標位置・姿勢に移動可能であることが確認された.5.問題点…カメラの視野が狭く視覚サーボ法が適用できる初期姿勢に限界が存在する.また,模型自動車の運動特性がきわめて非線形であり,運動の再現性に乏しい.したがって,視覚による誘導の有効性は確認できたが,現状では精度が不十分である.
期刊论文(2)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
橋本浩一: "Visual servoing with hand-eye manipulator-optimal control approach" IEEE Traus.Robotics and Automation. 12・5. 766-774 (1996)
Koichi Hashimoto：“手眼操纵器的视觉伺服 - 最佳控制方法”IEEE Traus.机器人与自动化 12・5 (1996)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
橋本浩一: "ビジュアル・サーボイング" 計測と制御. 35・4. 282-285 (1996)
桥本浩一：“视觉伺服”测量与控制。282-285（1996）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
磁場を利用した神経束からの活動電位計測技術の開発
  • 批准号：
    22K19362
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
  • 资助金额：
    $3.74万
  • 财政年份：
    2022
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Hiroshima University
RSV感染症克服のための経年的RSV臨床分離株に対する中和抗体の質的検討
  • 批准号：
    21K07868
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.66万
  • 财政年份：
    2021
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Fukushima Medical University
3.5D measurements and point cloud processing for handling and inspection of transparent and shiny objects
  • 批准号：
    19H01096
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
  • 资助金额：
    $28.54万
  • 财政年份：
    2019
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Tohoku University
中枢神経系における細胞内カルシウムストアーを介した異シナプス間相互作用
  • 批准号：
    17024019
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $1.54万
  • 财政年份：
    2005
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Osaka University
海外基金