3.5D measurements and point cloud processing for handling and inspection of transparent and shiny objects
用于处理和检查透明和闪亮物体的 3.5D 测量和点云处理
基本信息
- 批准号:19H01096
- 负责人:
- 金额:$ 28.54万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
- 财政年份:2019
- 资助国家:日本
- 起止时间:2019-04-01 至 2024-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では、食品、薬品、化粧品などの半透明または金属光沢を有する物体を対象とした、「3D形状プラスアルファ」の計測と点群処理を開発する。本研究ではこれを「3.5D計測点群処理」とよぶ。Light Transport Matrix(LT行列)のスパースセンシングを基盤技術とする。LT行列の要素数はプロジェクタのピクセル数とカメラのピクセル数の積である。LT行列のひとつの列は、プロジェクタのひとつのピクセルのみを光らせたときにカメラの各ピクセルが観測する輝度を表す。つや消しがなされた物体に光をあてると、部分的に明るくなる。つまり輝度はローカルに高くなる。一方で、半透明または金属光沢を有する物体に光をあてると、いくつかの反射や透過を繰り返し、物体表面だけではなく別な場所も輝度が高くなる。このような対象は複雑な反射特性を持つため、表面形状を計測するためには高度な処理が必要となる。また、一点照射ではプロジェクタピクセル数の照射回数を繰り返さなければならないため、計測に時間を要する。したがって、照射パターンを効率的に制御する必要がある。本研究では、このような物体のハンドリングと全品検査を同時に実用的な時間で実行するロボットシステムを実現する。2019年度の実績は、半透明物体や金属光沢物体の表面形状計測である。LTM行列とエピポーラ線の関係から、直接反射光ではない成分を除去することにより、良好な表面形状の取得が可能であることを示した。
This study で は, food, 薬 products, cosmetics な ど の translucent ま た は metal light ohsawa を have す を る objects like と seaborne し た, "3 d shape プ ラ ス ア ル フ ァ" の measuring と point group 処 Richard を open 発 す る. This study で, で, れを, れを "Processing of 3.5D measurement point groups" とよぶ. Light Transport Matrix (LT row and column) スパ スパ スセ スセ シ シ シ グを グを disk technology とする. The number of <s:1> elements in the LT row and column is プロジェ プロジェ タ <s:1> ピ セ セ <s:1> number とカメラ ピ セ セ <s:1> product である. LT ranks の ひ と つ の は, プ ロ ジ ェ ク タ の ひ と つ の ピ ク セ ル の み を light ら せ た と き に カ メ ラ の each ピ ク セ ル が 観 measuring す る luminance す を table. Youdaoplaceholder0 や eliminate がなされた object に light をあてると, part of に light るくなる. The luminance of ま ま カ カ カ に に is high くなる. Side で, translucent ま た は metal light ohsawa を have す る objects に light を あ て る と, い く つ か の reflection や through を Qiao り return し, surface だ け で は な く don't place な も luminance が high く な る. こ の よ う な like は seaborne complex 雑 な reflection characteristics を hold つ た め を, surface shape measuring す る た め に は highly な 処 Richard が necessary と な る. ま た, illuminate で は プ ロ ジ ェ ク タ ピ ク セ ル を の irradiation back Numbers Qiao り return さ な け れ ば な ら な い た め, measuring に time を す る. The に control する of the efficacy of たがって, パタ, を and を irradiation is necessary がある. This study で は, こ の よ う な object の ハ ン ド リ ン グ と full product 検 check を に at the same time be used な time で line be す る ロ ボ ッ ト シ ス テ ム を be presently す る. In 2019, <s:1> actual performance, surface shape measurement of semi-transparent objects や and metal light objects <e:1> である. LTM ranks と エ ピ ポ ー ラ line の masato is か ら, direct reflection で は な い composition を remove す る こ と に よ り and good surface shape の な が may で あ る こ と を shown し た.
项目成果
期刊论文数量(14)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Vibration Control for Pivoting by Robot Hand Equipped with CAVS and FingerVision
配备 CAVS 和 FingerVision 的机械手旋转振动控制
- DOI:10.1109/irc52146.2021.00010
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Suzuki, Yoshiyuki;Yamaguchi, Akihiko;Nojiri, Seita;Watanabe, Tetsuyou;Hashimoto, Koichi
- 通讯作者:Hashimoto, Koichi
Discriminative Recognition of Point Cloud Gesture Classes through One-Shot Learning
- DOI:10.1109/robio49542.2019.8961778
- 发表时间:2019-12
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Joshua Owoyemi;Naoya Chiba;K. Hashimoto
- 通讯作者:Joshua Owoyemi;Naoya Chiba;K. Hashimoto
Sample-Efficient Multimodal Dynamics Modeling for Risk-Sensitive Reinforcement Learning
用于风险敏感强化学习的样本高效多模态动力学建模
- DOI:10.1109/icmre54455.2022.9734091
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yashima Ryota;Yamaguchi Akihiko;Hashimoto Koichi
- 通讯作者:Hashimoto Koichi
Bin-picking of Randomly Piled Shiny Industrial Objects Using Light Transport Matrix Estimation*
使用光传输矩阵估计对随机堆放的闪亮工业物体进行装箱拣选*
- DOI:10.1109/robio49542.2019.8961622
- 发表时间:2019
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Naoya Chiba;Mingyu Li;Akira Imakura;Koichi Hashimoto
- 通讯作者:Koichi Hashimoto
Fast ADMM L1 minimization by applying SMW formula and multi-row simultaneous estimation for Light Transport Matrix acquisition*
通过应用 SMW 公式和多行同时估计进行光传输矩阵采集,实现快速 ADMM L1 最小化*
- DOI:10.1109/robio49542.2019.8961736
- 发表时间:2019
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Naoya Chiba;Akira Imakura;Koichi Hashimoto
- 通讯作者:Koichi Hashimoto
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橋本 浩一其他文献
空間方向の平滑化頭部伝達関数がSENZI音空間再現精度に及ぼす影響
空间平滑头部相关传递函数对 SENZI 声音空间再现精度的影响
- DOI:
- 发表时间:
2020 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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富樫凌,坂本修一,Salvador Cesar,Trevino Jorge,鈴木 陽一
2-アラキドノイルグリセロールリパーゼは小脳皮質においてシナプス非特異的に 分解される
2-花生四烯酰甘油脂肪酶在小脑皮质中非突触降解
- DOI:
- 发表时间:
2011 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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c-Fos転写因子のスイッチ様活性化を説明するシグナル?転写ネットワークの速度論的解析
信号/转录网络的动力学分析解释了 c-Fos 转录因子的开关样激活
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- 发表时间:
2011 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
谷村 あさみ;山崎 真弥;内が島 基政;上阪 直史;三国 貴康;橋本 浩一;渡辺 雅彦;崎村 建二;狩野 方伸;岡田眞里子 - 通讯作者:
岡田眞里子
ニューロンのレゾナンス特性におけるKvll電位依存性 K+チャネルの機能的役割
Kvll 电压门控 K+ 通道在神经元共振特性中的功能作用
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- 发表时间:
2020 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
松岡 利典;山﨑 美和子;阿部 学;松田 由喜子;森野 豊之;川上 秀史;崎村 健司;渡辺 雅彦;橋本 浩一 - 通讯作者:
橋本 浩一
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磁場を利用した神経束からの活動電位計測技術の開発
开发利用磁场的神经束动作电位测量技术
- 批准号:
22K19362 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
RSV感染症克服のための経年的RSV臨床分離株に対する中和抗体の質的検討
随着时间的推移针对 RSV 临床分离株的中和抗体以克服 RSV 感染的定性研究
- 批准号:
21K07868 - 财政年份:2021
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$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
中枢神経系における細胞内カルシウムストアーを介した異シナプス間相互作用
中枢神经系统细胞内钙储存介导的异质突触相互作用
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$ 28.54万 - 项目类别:
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成熟動物における神経活動依存的なシナプス保持機構の解明
阐明成年动物神经元活动依赖性突触维持机制
- 批准号:
16680014 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
微生物を能動的コンテナとするマイクロ配送システム
以微生物为活性容器的微递送系统
- 批准号:
16656081 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
生後発達期に起こる過剰な登上線維シナプスの選別・除去のメカニズム
出生后发育过程中过度攀爬纤维突触的选择和去除机制
- 批准号:
16015248 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
プロスタグランジンI_2産生能とRSウイルス感染症の重症度との関連
前列腺素I_2产生能力与RSV感染严重程度的关系
- 批准号:
15790534 - 财政年份:2003
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
発達期小脳における登上線維シナプスの選別・除去に伴う機能変化
与发育中小脑中攀爬纤维突触的选择和去除相关的功能变化
- 批准号:
15016048 - 财政年份:2003
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
Gene Gunを用いた生体神経細胞内への持続的薬剤投与実験系の確立
使用基因枪对活体神经细胞进行连续给药的实验系统的建立
- 批准号:
15650057 - 财政年份:2003
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
小脳登上線維―プルキンエ細胞シナプス発達過程の神経活動依存性とそのメカニズム
小脑攀爬纤维-浦肯野细胞突触发育过程的神经元活动依赖性及其机制
- 批准号:
14017038 - 财政年份:2002
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
相似海外基金
モバイル3D計測と点群処理技術開発に基づく公園3D台帳作成による樹木管理の高度化
基于移动3D测量和点云处理技术开发创建公园3D账本,推进树木管理
- 批准号:
24K08978 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
3次元自由曲面測定・処理システムの開発研究(測定装置の試作と点群処理プログラムの開発)
3D自由曲面测量与处理系统研发(测量装置原型及点云处理程序开发)
- 批准号:
X00210----075456 - 财政年份:1975
- 资助金额:
$ 28.54万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)