ロボットマニピュレータのセンサレス力制御に関する研究

机器人机械臂无传感器力控制研究

• 批准号: 06750232
• 负责人: 大嶋 和彦
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750232/
• 关键词: 力制御; ロボットマニピュレータ; センサレス力制御; 適応制御; モデル規範型適応制御; 外乱オブザーバ

センサレス力制御に関する本研究は,問題を接触力のセンシングとその制御に大別して進めた.1.接触力推定機構の構成(1)外乱オブザーバの手法に基づき,伝達系のねじれトルクおよびアーム角を利用した接触力推定機構を構成した.このとき,ねじれトルクの検出にはトルク計および動ひずみ測定器を用いた.(2)次に,アームおよびモータの角度情報のみにより接触力推定機構を構成し,その性能をロードセル・計装用増幅器による接触力の直接計測と比較した結果,両場合ともオブザーバの帯域内では良好な推定性能を有することが確認できた.(3)しかしながら,(2)の場合にはロボットの正確な物理パラメータが事前情報として必要となった.2.トルク制御系の構成アーム角情報を利用して伝達系のねじれトルクを制御する制御系を外乱オブザーバの手法に基づいて構成したが,パーソナルコンピュータを用いたシミュレーションの段階で,オブザーバの推定遅れのために良好な制御性能が達成できないことが判明した.3.センサレス力制御系の構成(1)トルク制御系の構成が実現できなかったので,接触力推定機構により算出した接触力を利用したモデル規範型適応制御系(MRACS)を構成し,これによりセンサレス力制御系を構成した.(2)制御対象が非最小位相系となったため,zオペレータを用いたMRACSでは制御系が不安定となった.(3)そこで,δオペレータを用いてMRACSを構成したところ,異なる剛性を持つ種々の対象物に対して良好な力制御が実現できた.

In this study, the problem is that the contact force is important. 1. The contact force presumption mechanism is (1) the contact force presumption mechanism is established by the use of the contact force presumption mechanism. The machine is used to determine the contact force of the machine. (2) for the second time, the contact force estimation mechanism is built up, and the contact force estimation mechanism is built up, and the performance test is installed with the direct calculation of contact force. There is a good presumption of good performance in the domain. (3) it is necessary to confirm that the physical condition is correct. 2. In order to improve the performance of the system, it is necessary to make use of the information report that the system of the imperial department is in accordance with the rules of the system, the system of the system, the system. The main results are as follows: (1) the contact force deduction mechanism is used to calculate the contact force. The contact force is constructed by using the standard range system (MRACS). (2) the image is not the minimum phase system. Z the MRACS system is used to control the instability of the system. (3) the equipment of the system is formed by the MRACS of the system, and the performance of the system is good enough to control the impact.