Research on Multi-Leg Gait Design and Robot Development

多腿步态设计与机器人开发研究

• 批准号: 12650254
• 负责人: MIURA Hirofumi
• 金额: $ 2.62万
• 依托单位: Kogakuin University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2002
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12650254/
• 关键词: legged robot; multi-legged robot; gait design; insect robot; cricket robot; hexapod robot

1.Development and analysis of observation system for hexapod's gait : The best way to recognize the algorithm of insects' walking is to observe very precisely actual gaits. From these data, we can understand how they are building up the oputimum walking pattern. We added some additional abilities to the treadmill. (1) Insects walk at the center of a treadmill (2) A plane view and a side view can be obtained simultaneously using a mirror. (3) Walking pattern on a rough terrain can be observed by putting small pieces on the treadmill. In order to get good information about bending angles of legs of insect, small white marks were put at several points on legs2.Design and development of a hexapod robot : Two kinds of robot were developed. One has electric servo motors as an actuator. The other has pneumatic actuators. Both robots walk like actual insects, although gaits are not completely coincides with real insects. Judging from this result, it can be said that basic characteristics of the gait of insect are reproduced on both robots3.Application of insect-model robots : Hexapod robots are statically stable and can walk easily on rough terrain. They can be applied for information gathering at a stricken district

1.六足动物步态观察系统的开发与分析：昆虫行走算法的最佳识别方法是非常精确地观察实际步态。从这些数据中，我们可以了解他们是如何建立最佳步行模式的。我们在跑步机上增加了一些额外的功能。(1)昆虫在跑步机的中心行走(2)利用镜子可以同时获得平面视图和侧面视图。(3)在崎岖地形上的行走模式，可以通过在跑步机上放置小块来观察。为了更好地了解昆虫腿的弯曲角度，在腿上的几个点上做了白色的小标记。六足机器人的设计与研制：研制了两种机器人。一种是电动伺服电机作为执行器。另一个有气动执行器。这两个机器人走路都像真正的昆虫，尽管步态与真正的昆虫并不完全一致。从这个结果来看，可以说昆虫步态的基本特征在这两个机器人上都得到了再现。昆虫型机器人的应用：六足机器人静态稳定，可以在崎岖的地形上轻松行走。它们可以用于受灾地区的信息收集

项目成果

三浦宏文他3名: "ゴム管アクチュエータのロボットへの応用"工学院大学研究報告. 91. 17-24 (2001)

Hirofumi Miura 等 3 人：“橡胶管致动器在机器人中的应用”工学院大学研究报告。 91. 17-24 (2001)。

M,Kawashita, H,Miura: "Analysis of Insect Walk and Development of Simulator"Proc. of 19th RSJ Meeting. 155-155 (2002)

M、Kawashita、H、Miura：“昆虫行走分析与模拟器开发”Proc。

堀越裕幸: "Mindstormsを利用したプログラミング教育"パーソナルコンピュータ利用技術境界論文誌. vol.11 No.1. 91-98 (2001)

Hiroyuki Horikoshi：“使用 Mindstorms 进行编程教育”个人计算机使用技术边界论文第 11 卷第 1 期（2001 年）。

矢野嘉昭, 三浦宏文: "アメンボの水面移動動作解析"第22回バイオメカニズム学術講演会予稿集. 67-68 (2001)

矢野义明、三浦博文：《水黾水面运动行为分析》第22届生物力学学术会议论文集67-68（2001）。

三浦宏文: "ロボットと人工知能"岩波書店. 136 (2002)

三浦博文：《机器人与人工智能》岩波书店 136 (2002)。