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ヒューマノイドブレインにおける体性感覚野と運動野の自己組織化に関する研究

类人大脑体感皮层和运动皮层自组织研究

基本信息

批准号：
13224031
负责人：
國吉康夫
金额：
--
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas (C)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

行動体の認知・学習における、「身体性」の情報論的意味の解明、特に、人間の身体ダイナミクスが高次元感覚運動空間をどのように構造化しているか、そしてそれに呼応した認知・学習のメカニズムは何かを解明することを目指して、計画初年度である本年度は以下の研究を行った。1.感覚運動シミュレーションシステムの構築高速な動力学計算、複雑な身体の環境接触運動シミュレーション、身体表面に分布した触覚センサや姿勢センサのシミュレーション、外部の制御システムとの接続・連携動作、などの機能を統合した感覚運動シミュレーションシステムを開発した。2.実験用ロボット基本部の開発全身各部で環境接触動作を行い学習実験するための特殊な仕様の小型ヒューマノイドロボットの基本構造の設計と試作を行った。ダイナミックな動きが可能で環境からのフィードバックを受けやすい機構、環境への衝突によって破壊されにくい構造を特徴とする設計とした。3.感覚運動情報の時空間構造学習のための大規模ニューラルネットの構築と性能評価時々刻々と入力される感覚運動情報に内在する時空間構造を抽出・学習するための大規模ニューラルネットモデルを構築し、様々な高次元時系列データを用いて学習・認識実験を行い、複数パターンの学習能力、ノイズ耐性、パターン伸縮耐性等の基本的性能が十分であることを確認した。4.身体性に基づく行動パターンの自発学習実験上記3.をベースにした感覚運動学習機構を1.のシミュレーション環境に接続し、1自由度の単純な身体が任意姿勢で環境と接触しつつ運動する場合についての自発学習実験を行った。外部から移動距離等の評価関数を一切与えず、初期知識としての基本行動要素も一切与えないものとした。システムは、当初ランダムに運動する中で、身体性に起因した感覚運動パターンを抽出・学習し、自発的にそのパターンを強化し、いくつかの有意味な行動パターンが創発されることを確認した。

The meaning of the theory of "body" and "body" is to understand the meaning of the human body, body, body and body. 1. It is necessary to perform a high-speed mechanical calculation, a copy of the environmental contact of the body, a contact on the surface of the body, an operation on the surface of the body. two。 The whole body of environmental contact activities are operated by the basic department of the general public. The basic equipment of the basic equipment is designed for the special staff members of the small-sized family. It is possible that the environment may be affected by the organization of the environment, and the establishment of special training facilities. 3. Thank you for your time, space, time, etc., etc. The basic performance such as the ability to learn, the patience to learn, the patience to stretch and so on is very important. 4. The basic behavior of the body and the body is related to self-study. 3. I don't know how to feel it. I don't know how to do it. In the environment, one degree of freedom is in contact with the environment, and the body is in contact with any attitude in the environment. The number of external users, such as mobility, distance, etc., is related to everything, and the initial knowledge is related to the basic elements of action. In the first place, the cause of the disease, the cause of the disease.