タイヤのスリップに対応した複数台の車両型作業ロボットの衝突回避制御

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組立てラインを導入することのできない小規模な工場においては、車両型ロボットを協調的に作業させることで、低コストで作業の効率化を計ることができる。このような目的のために複数の移動ロボットを用いる場合、安全性の面からロボットと外部環境、またはロボット同士の衝突が重大な問題となる。特に、滑りやすい路面においては、タイヤのスリップによってロボットの衝突がより起りやすくなる。本研究の主な目的は、「タイヤがスリップを起こしやすい路面において、複数の移動ロボットが衝突せずに作業を達成するためのアルゴリズム」を構築し、その実験検証を行うことである。複数台のロボットがそれぞれ所望の軌道に沿って移動する場合はロボット同士の衝突が重大な問題となるが、本年度はこの際に所望の軌道を修正して衝突を回避するアルゴリズムを提案した。この際、回避のための軌道修正を評価する基準を設け、これまでの手法より性能の良い回避修正法を提案した。具体的にはこれまで回避動作の指針として考えていたロボット同士の相対距離に加え、相対角度を取り入れた写像を考え、その写像を用いて目標軌道を修正するものである。次に、ロボットが4台のある場合のシミュレーションを行い、実際に既存法よりも自然な修正を行うことが確認され、本手法の有効性を確認した。さらに、実験検証を行うために実験機の作成を行った。今後、実験検証によって実用レベルでの有効性の確認を行う予定である。