课题基金 / 基金详情

Passivity-based Cooperative Control of Teleoperation Systems Considering Communication Time Delay and Scaling

Passivity-based Cooperative Control of Teleoperation Systems Considering Communication Time Delay and Scaling
考虑通信时延和尺度的遥操作系统无源协同控制
批准号：
19560439
负责人：
NAMERIKAWA Toru
金额：
$2.91万
依托单位：
Kanazawa University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560439/
关键词：
制御システムテレオペレーション協調制御通信遅延スケーリング受動性ロボット制御漸近安定性バイラテラル制御

项目摘要

项目成果

NAMERIKAWA Toru的其他基金

相似基金

相关文献

中文摘要
翻译
本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.
英文摘要
本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.
期刊论文(0)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
GIMC構造による故障検出とその磁気浮上システムへの応用
GIMC结构故障检测及其在磁悬浮系统中的应用
DOI： --
发表时间： 2008
期刊： システム制御情報学会論文集 Vol.21, No.9
影响因子： --
作者： [中曽裕次郎, 滑川徹]
通讯作者： 滑川徹
GIMC Structure Considering Communication Delay and Its Application to Mechatronic System
考虑通信时延的GIMC结构及其在机电系统中的应用
DOI： --
发表时间： 2007
期刊： Proc. Of the 2007 American Control Conference
影响因子： --
作者： [T. Namerikawa, J. Miyakawa]
通讯作者： J. Miyakawa
補償器の初期状態を考慮したH∞DIA制御と磁気軸受による過渡特性の検証
考虑补偿器初始状态，使用 H∞DIA 控制和磁力轴承验证瞬态特性
DOI： --
发表时间： 2007
期刊： 日本AEM学会 Vol.15, No.4
影响因子： --
作者： [瀬戸洋紀, 滑川徹]
通讯作者： 滑川徹
Observer-based consensus control strategy for multi-agent system with communication time delay
DOI： 10.1109/cca.2008.4629711
发表时间： 2008-09
期刊： 2008 IEEE International Conference on Control Applications
影响因子： --
作者： [C. Yoshioka;T. Namerikawa]
通讯作者： C. Yoshioka;T. Namerikawa
共 40 条
    Cooperative Grasping Control by Using Swarm Vehicles with Time-Varying Information Structure
    • 批准号：
      21560458
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2009
    • 负责人：
      NAMERIKAWA Toru
    • 依托单位：
      Keio University
    海外基金