课题基金 / 基金详情

非ホロノミック視覚サーボ系の幾何学的構造の解析

非ホロノミック視覚サーボ系の幾何学的構造の解析
非完整视觉伺服系统几何结构分析
批准号：
09750263
负责人：
橋本 浩一
金额：
$1.41万
依托单位：
Okayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1997 至 1998
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750263/
关键词：
視覚サーボ非ホロノミックシステム制御画像認識ロボット

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
1. 視覚サーボ系の制御理論的定式化・・・作業環境とロボットの位置・姿勢の関数として画像特徴量を記述し,特徴量の時系列として作業を定義した.この定義により,カメラによる観測は「ロボットと環境の相対的位置・姿勢を特徴量に写す非線形写像」と解釈できる.一方,ロボットが非ホロノミックな拘束を受けるとき,その拘束は不可積分であるため状態を低次元化することはできない.したがって,作業のモデルを非ホロノミック拘束つきの非線形微分方程式で表現した.2. 幾何学的構造の解明・・・1.で得られた微分方程式の拘束条件の幾何学的構造を解析することを試みた.まず,ロボットの運動に課せられる非ホロノミック拘束を特徴量の動きに変換した.特徴量の動きにかかる拘束の幾何学的意味を解明することはできなかったが,画像平面内でフィードバックループを閉じる制御系,すなわち,ロボットの位置・姿勢を計測せずに完全に画像フィードバックのみで制御するロボット制御系を構成することが可能となった.3. 幾何学的構造に基づく制御系設計・・・制御対象の幾何学的構造に着目し,幾何学的構造を積極的に利用するフィードバック制御器を設計する計画であったが,幾何学的構造の意味を明確にできなかったため,従来の非ホロノミック系に対する制御系設計法を画像ベースの視覚サーボ系に適用するにとどまった.しかし,ロボットにデッドレコニングの機能を与える必要がないので,完全な画像ベースの制御系を構成した意義は大きい.
英文摘要
1. 視覚サーボ系の制御理論的定式化・・・作業環境とロボットの位置・姿勢の関数として画像特徴量を記述し,特徴量の時系列として作業を定義した.この定義により,カメラによる観測は「ロボットと環境の相対的位置・姿勢を特徴量に写す非線形写像」と解釈できる.一方,ロボットが非ホロノミックな拘束を受けるとき,その拘束は不可積分であるため状態を低次元化することはできない.したがって,作業のモデルを非ホロノミック拘束つきの非線形微分方程式で表現した.2. 幾何学的構造の解明・・・1.で得られた微分方程式の拘束条件の幾何学的構造を解析することを試みた.まず,ロボットの運動に課せられる非ホロノミック拘束を特徴量の動きに変換した.特徴量の動きにかかる拘束の幾何学的意味を解明することはできなかったが,画像平面内でフィードバックループを閉じる制御系,すなわち,ロボットの位置・姿勢を計測せずに完全に画像フィードバックのみで制御するロボット制御系を構成することが可能となった.3. 幾何学的構造に基づく制御系設計・・・制御対象の幾何学的構造に着目し,幾何学的構造を積極的に利用するフィードバック制御器を設計する計画であったが,幾何学的構造の意味を明確にできなかったため,従来の非ホロノミック系に対する制御系設計法を画像ベースの視覚サーボ系に適用するにとどまった.しかし,ロボットにデッドレコニングの機能を与える必要がないので,完全な画像ベースの制御系を構成した意義は大きい.
期刊论文(11)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
K.Hashimoto: "Visual servoing of nonholonomic cart" Proc.of IEEE Int.Conf.Robotics and Automation. 1719-1724 (1997)
K.Hashimoto：“非完整购物车的视觉伺服”Proc.of IEEE Int.Conf.Robotics and Automation。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
橋本浩一: "冗長な特徴量に基づく視覚サーボ" 日本ロボット学会誌. 16・3(印刷中). (1997)
Koichi Hashimoto：“基于冗余特征的视觉伺服”日本机器人学会杂志 16/3（出版中）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
K.Hashimoto: "Design of a Robotic System that Performs Yoyo" Proc.of 3rd Int.Conf.Advanced Mechatronics. 886-891 (1998)
K.Hashimoto：“执行溜溜球的机器人系统的设计”Proc.of 3rd Int.Conf.Advanced Mechatronics。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
K.Hashimoto: "Visual Navigation of Nonholomic Car without Dead Reckoning" Proc.of 3rd Int.Conf.Advanced Mechatronics. 235-240 (1998)
K.Hashimoto：“无航位推算的非完整汽车视觉导航”Proc.of 3rd Int.Conf.Advanced Mechatronics。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 10 条
    磁場を利用した神経束からの活動電位計測技術の開発
    • 批准号：
      22K19362
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
    • 资助金额：
      $3.74万
    • 财政年份：
      2022
    • 负责人：
      橋本 浩一
    • 依托单位：
      Hiroshima University
    RSV感染症克服のための経年的RSV臨床分離株に対する中和抗体の質的検討
    • 批准号：
      21K07868
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.66万
    • 财政年份：
      2021
    • 负责人：
      橋本 浩一
    • 依托单位：
      Fukushima Medical University
    3.5D measurements and point cloud processing for handling and inspection of transparent and shiny objects
    • 批准号：
      19H01096
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
    • 资助金额：
      $28.54万
    • 财政年份：
      2019
    • 负责人：
      橋本 浩一
    • 依托单位：
      Tohoku University
    中枢神経系における細胞内カルシウムストアーを介した異シナプス間相互作用
    • 批准号：
      17024019
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
    • 资助金额：
      $1.54万
    • 财政年份：
      2005
    • 负责人：
      橋本 浩一
    • 依托单位：
      Osaka University
    海外基金