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行動に基づく環境認識の実現

行動に基づく環境認識の実現
以行为实现环保意识
批准号：
08235102
负责人：
橋本 浩一
金额：
$1.92万
依托单位：
Okayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1996 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235102/
关键词：
視覚ロボットサーボ系非線形システムオブザ-バ

项目摘要

项目成果

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1.実時間視覚情報処理アルゴリズムの開発 … 作業対象のモデルに基づき,フィードバック情報として実時間で使用可能な視覚情報処理のアルゴリズムを開発した.次に述べる定式化において,作業対象物の特徴量をフィードバックする「特徴ベース法」を用いたため,実時間処理アルゴリズムとしては特徴量抽出のみを行なうこととした.2.視覚サーボ理論の定式化 … 従来の特徴ベース法の定式化では,特徴量ベクトルの次数がロボットの自由度より多い(冗長な)ときにはシステムは不可制御になっていた.本研究においては冗長な特徴量を有効に利用するための定式化を行ない,冗長性がロバスト性の向上および精度の改善に役立つことを証明した.3.環境認識アルゴリズムの開発 … 環境内を移動する物体の運動推定アルゴリズムを導出した.これは一種の非線形オブザ-バであり,作業の実行が進むにつれて推定精度が向上する.4.実験による評価 … 具体的な作業として,カメラを用いて運動する物体の追従を行なった.物体上の特徴量の次元を増加させることにより,追従精度が向上することを確認した.また,さまざまな運動形態に対しオブザ-バによる推定が可能であることを確認した.5.問題点 … 現在,実環境(屋外)での作業や変動する環境内での物体追従は実行できない.これは画像処理を単純な特徴量抽出に限定しているためであり,実画像の処理が今後の課題と考える.運動制御および運動推定のアルゴリズムは汎用性を持つものであり,自律的に作業するロボットを構築するための重要なツールになることが期待される.
期刊论文(4)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
橋本浩一: "Visual Servoing with hand-eye manipulator-optimal control approach" IEEE Trans. Robotics and Antomation. 12・5. 766-774 (1996)
Koichi Hashimoto：“具有手眼操纵器的视觉伺服优化控制方法”IEEE Trans. 12・5 (1996)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
橋本浩一: "ビジュアル・サーボイング" 計測と制御. 35・4. 282-285 (1996)
桥本浩一：“视觉伺服”测量与控制。282-285（1996）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
磁場を利用した神経束からの活動電位計測技術の開発
  • 批准号：
    22K19362
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
  • 资助金额：
    $3.74万
  • 财政年份：
    2022
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Hiroshima University
RSV感染症克服のための経年的RSV臨床分離株に対する中和抗体の質的検討
  • 批准号：
    21K07868
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.66万
  • 财政年份：
    2021
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Fukushima Medical University
3.5D measurements and point cloud processing for handling and inspection of transparent and shiny objects
  • 批准号：
    19H01096
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
  • 资助金额：
    $28.54万
  • 财政年份：
    2019
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Tohoku University
中枢神経系における細胞内カルシウムストアーを介した異シナプス間相互作用
  • 批准号：
    17024019
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $1.54万
  • 财政年份：
    2005
  • 负责人：
    橋本 浩一
  • 依托单位：
    Osaka University
海外基金