Robot-based manipulation of deformable linear objects

基于机器人的可变形线性物体的操纵

• 批准号: 5300378
• 负责人: Professor Dr. Dominik Henrich
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Informatik III - Robotik und Eingebettete Systeme
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2000-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5300378?language=en
• 关键词: Robot; based; manipulation; deformable; linear

In dem RODEO-Projekt wird die Programmierung von Robotern zur Manipulation von deformierbaren linearen Werkstücken, wie z. B. Kabeln, Schläuchen, Leitungen, Seilen, Schnüren, Stangen usw., untersucht. Problematisch sind hierbei die sich verändernde Werkstückform durch Schwer- und Kontaktkräfte und eine kaum beeinflußbare inhärente Nachgiebigkeit und Toleranzen. Zur Lösung dieser Aufgabe werden zwei Ansätze verfolgt und kombiniert: Zum einen wird eine Programmiermethode basierend auf einer Bibliothek von sensorgestützten Grundoperationen entwickelt. Die Grundoperationen realisieren Übergänge in einem vollständigen Kontaktzustandsmodell und können daher für verschiedene Anwendungsdomänen wiederverwendet werden. Zum anderen wird diese Programmiermethode durch eine physikalische Modellierung des Werkstücks unterstützt. Dabei kann entweder aus der Greiferbewegung die Werkstückbewegung berechnet werden oder umgekehrt.

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