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Real hardware evolution of neural controllers for robot multiple tasks performance

机器人多任务性能神经控制器的真实硬件演化

基本信息

批准号：
19700196
负责人：
CAPI Genci
金额：
$ 2.27万
依托单位：
University of Toyama
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2008
项目状态：
已结题

项目摘要

同時に複数のタスクを達成する多目的最適化手法は、日常生活の場へロボットの応用範囲を広げるために必要と考えられる。進化ロボティクスや強化学習ではマルチタスクの問題は良い結果が得られるような効果的な方法が提案されていない。または、シミュレーションで生成したニューラルコントローラーをロボットで実際に実験を行ってきた。この研究ではリアルハードウェアニューラルコントローラ多目的進化によるマルチタスク実行を考えた。19年度に開発した進化アルゴリズムおよびコミュニケーションメカニズムに基づき、20年度はリアルハードウェア進化を使用してマルチタスク実行するロボットを開発した。または、ニューラルネットの構造を小規模にするためにニューラルネットの構造を多目的遺伝的アルゴリズムの目的関数に追加した。まず、シミュレーションで小さいニューラルネットワークを生成しそのニューラルネットをリアルハードウェアで進化させる方法をとった。多目的進化で小さいニューラルネットワークを進化が可能となることを確認した。この研究ではシミュレーションと実験ではe-puckロボットを使用した。この研究は、ハイインパクトジャーナル(IEEE Transactions on Robotics)と国際会議等(IROS, ICRA)で発表した。この研究の結果はVertical news でも掲載された。

At the same time, the number of copies has become the most efficient method for multiple purposes, and it is necessary to use the range of information in daily life. The method proposed to improve the quality of the problem and the result of the improvement of the method is very important. This is the first time that you need to know that you are not in a position to do so. In order to improve the performance of the project, we need to study how to improve the performance of the project. In the course of the year 19, we will continue to improve the quality of the market, and in the course of the year 20, we will be able to improve the performance of the market. Please add more information on the number of targets that can be used to create a multi-purpose vehicle. In this case, you may need to know how to improve the performance of the system. Multi-purpose improvement may be necessary to make sure that it is necessary to improve the performance of the system. Please study the e-puck and use it. IROS, ICRA, etc. (IROS, international conferences, etc.) The results of the Vertical news study showed that there were significant differences in the results of the study.