Modellgrundlagen zur simulationsgestützten Auslegung des ACC-Bahnschleifens

Ziel der Arbeiten ist daher die Schaffung von Grundlagen fgr die simulationsgestizzte Auslegung und Bewertung adapadapver Zerspanprozessregelungen auf maschinenstruckturen mit im Arbeitsraum stark veränderlichen statischen und dynamischen Eigenschaften, um wirtschaftliche Lösungen Ziel die automatisierte Fertigung zu erschließen。也repräsentatives Beispiel mit besonders hohem Automatisierungspotenzial solindafr eine adaptive Fräsprozessregelung zum Entgraten von Gussteilen auf einer Institut vorhandenen六足平行运动学研究所。大足风，ersten Schritt， räumliche机械结构的六足机器人与Hilfe - eines MKS-Systems模型[j]。并与räumliche mks - modelwerden simulationmodel der triiebsstruckturen gekoppelt， die edimensionale geregelte Längenänderungen der Stabachsen abbilden进行了比较。麻省理工学院模型建模räumlichen机械结构与机械结构建模Eigenschaftsänderungen in arbeitstrom分析。[1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [2]Das so entstehende gesamtmodelell der Regelstrecke konas Übertragungsverhalten der Strecke detailliert abbilden。我写的Schritt wenden Vorhaben erarbeitte Reglerkonzept erwetert um eine banhnkorrekturr in normalrich tung sowie die Adaption and struckturbedingVeränderungen des Streckenverhaltens。二、自适应Entgratprozessregelung wind在Nutzung des gesamtmodelells der regelstreke模拟中的应用。本文介绍了一种基于自适应集成电路的六足机器人集成电路的实现方法，并在安文冬labormäßig中进行了演示。

Ziel der Arbeiten ist daher die Schaffung von Grundlagen für die simulationsgestützte Auslegung und Bewertung adaptiver Zerspanprozessregelungen auf Maschinenstrukturen mit im Arbeitsraum stark veränderlichen statischen und dynamischen Eigenschaften, um wirtschaftliche Lösungen für die automatisierte Fertigung zu erschließen. Als repräsentatives Beispiel mit besonders hohem Automatisierungspotenzial soll dafür eine adaptive Fräsprozessregelung zum Entgraten von Gussteilen auf einer am Institut vorhandenen Hexapod-Parallelkinematik dienen. Dazu wird im ersten Schritt die räumliche Maschinenstruktur des Hexapod mit Hilfe eines MKS-Systems modelliert. An das räumliche MKS-Modell werden Simulationsmodelle der Antriebsstrukturen gekoppelt, die eindimensionale geregelte Längenänderungen der Stabachsen abbilden. Mit diesem Modell der räumlichen Antriebs- und Maschinenstruktur werden die Eigenschaftsänderungen im Arbeitsraum analysiert. Im zweiten Schritt wird ein Fräsprozesskraftmodell für das Entgraten erstellt, getestet und mit dem Modell der Antriebs- und Maschinenstruktur gekoppelt. Das so entstehende Gesamtmodell der Regelstrecke kann das Übertragungsverhalten der Strecke detailliert abbilden. Im dritten Schritt wird das im laufenden Vorhaben erarbeitete Reglerkonzept erweitert um eine Bahnkorrektur in Normalenrichtung sowie um die Adaption an strukturbedingte Veränderungen des Streckenverhaltens. Diese adaptive Entgratprozessregelung wird unter Nutzung des Gesamtmodells der Regelstrecke simulationsgestützt entworfen, parametriert und getestet. Im vierten Schritt wird die adaptive Entgratprozessregelung beispielhaft in die offene Steuerung des Hexapod implementiert, getestet und in ihrer Anwendung labormäßig demonstriert.