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ロボットを用いた作業の自律化に関する研究

ロボットを用いた作業の自律化に関する研究
使用机器人进行自主工作的研究
批准号：
05750409
负责人：
鈴木 達也
金额：
$0.58万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1993 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750409/
关键词：
ロボット自律化学習ペトリネット組立作業

项目摘要

项目成果

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近年,産業用ロボット,NC工作機等のメカトロニクス機器に対して,学習能力や環境適応能力を持たせる研究が盛んに行われている.これらの研究は,従来,熟練作業者に頼らざるを得なかった高度な作業の自動化を目的としたものであり,ロボットを用いた作業の自律化にとっては欠かせない研究である.本奨励研究では,第一に制御工学の枠組みの中で,ロボットが有する様々なシステム論的性質を考慮に入れて,学習が終了するまでの試行回数ができるだけ少なくなるような学習アルゴリズムの構成法を明らかにし,制御周期が学習の収束性に与える影響について定量的に考察した.そして,その結果をもとに,制御周期内で入力値を切り換える手法を考案し、実際の産業ロボットに対し学習実験を行ったところ,非常に良好な結果が得られた.この成果は,今後学習アルゴリズムを実用化する上で重要な意義を持つと思われる.また,本奨励研究では第二に,ペトリネットを用いた組立作業の表現法を考案し、組立作業計画を行う上で必要な組立・分解作業の難易度を評価する指標を考案した。本研究で考案した評価指標を用いることによって、人間が通常行っている手順に近い組立・分解手順を自動的に生成することが可能となった.この成果は、FAシステムにおける組立ラインの設計等に役立つと思われる。
期刊论文(3)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
鈴木達也他: "組立・分解作業のネットによる表現とその評価関数の一設定法" 日本ロボット学会誌. 12. (1994)
Tatsuya Suzuki 等人：“组装/拆卸工作的网络表示及其评估函数的设置方法”日本机器人学会杂志 12。（1994 年）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
鈴木達也他: "学習に基づいた2自由度マニピュレータの接触動作の制御" 電気学会論文誌C. 113. 603-612 (1993)
Tatsuya Suzuki 等人：“基于学习的二自由度机械手的接触运动控制”，日本电气工程师学会汇刊 C. 113. 603-612 (1993)
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
鈴木達也他: "自動組立手順生成のためのペトリネットの段階的詳細化" 日本機械学会論文集C. 60. (1994)
Tatsuya Suzuki 等人：“用于自动装配程序生成的 Petri 网的逐步阐述”，日本机械工程师学会汇刊 C. 60。（1994 年）
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
プロゲステロンとエストラジオール添加によるヒト精子受精能獲得の人為的惹起の試み
  • 批准号：
    24K12472
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.91万
  • 财政年份：
    2024
  • 负责人：
    鈴木 達也
  • 依托单位：
    Dokkyo Medical University
Design of Mobility Intelligence for Small Mobility in Shared Space
  • 批准号：
    22H00211
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
  • 资助金额：
    $26.29万
  • 财政年份：
    2022
  • 负责人：
    鈴木 達也
  • 依托单位：
    Nagoya University
現実的に利用可能な関数型暗号の実現
  • 批准号：
    20J22324
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $1.6万
  • 财政年份：
    2020
  • 负责人：
    鈴木 達也
  • 依托单位：
    University of Tsukuba
多臓器不全患者に対するマルトフィリア感染症治療薬の投与設計方法の確立
  • 批准号：
    16H00559
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
  • 资助金额：
    $0.36万
  • 财政年份：
    2016
  • 负责人：
    鈴木 達也
  • 依托单位：
    Chiba University
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