Entwicklung eines Syntheseverfahrens für fehler- und strukturoptimierte Parallelkinematikmaschinen

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In dem Forschungsvorhaben soll untersucht werden, inwieweit sich die Übertragungsgüte von Parallelkinematiken unter Einbeziehung der topologischen Struktur optimieren läßt. Gegenüber dem bisherigen, stark intuitiv geprägten Vorgehen soll durch eine streng systematische Vorgehensweise sichergestellt werden, auch wirklich optimale Strukturen zu finden. Die Modellierung und Beschreibung der für die Kinematikauslegung relevanten Größen bildet die Voraussetzung für die abschllißende Optimierung und Bewertung der Strukturen. Das Ergebnis ist eine topologisch und geometrisch optimierte Parallelkinematik. Das Vorgehen legt ein Netzwerk von Haupt- und Substrukturen als fehlertolerantes, modulares System zugrunde. Ausgehend von einer Nominalstruktur wird über eine Evolutionsstrategie eine aufwandsoptionale Struktur ermittelt.