Systematisierung, Optimierung und Bewertung von Getriebestrukturen mit geschlossenen kinematischen Ketten für parallelkinematische Fertigungsmaschinen

一个Ursache，在工业化的农业技术中，使用电动机的农业机械的早期产品，在Antrieben和Endeffektor中的动力学和动力学Größen中没有明显的区别。因此韦尔登通过一个平行的机械结构就不会被损坏。只有一个小房间里的建筑物是空的。首先，Ansätze，die Übertragungsgüte der Schumelstrukturen zu verbessern，berücksichtigen zwar geometrische Abmessungen，jedoh nicht den topologischen Aufbau der Strukturen。在这一研究中，我们将韦尔登（Werden）引入到拓扑结构优化的基础上。通过加强系统化的前向力韦尔登，可以直观地预测前向力，也可以找到最佳结构。Die Modellierung und Beschreibung der für die Kinematikauslegung relevanten Größen bildet die Voraussetzung für die abschließanderOptimierung und Bewertung der Strukturen.该结果是一种拓扑和几何优化的运动学。

Eine Ursache, die den breiten Einzug von Fertigungsmaschinen mit Parallelkinematiken in die industrielle Fertigungstechnik bisher verhindert hat, ist in dem stark nichtlinearen Übertragungsverhalten zwischen den kinematischen und kinetischen Größen in den Antrieben und den korrespondierenden Größen im Endeffektor zu suchen. Hierdurch werden die durch den Einsatz von parallelen Maschinenstrukturen erwarteten Vorteile nicht bzw. nur in einem in Bezug zum Bauraum viel zu kleinen Arbeitsraum erreicht. Existierende Ansätze, die Übertragungsgüte der Parallelstrukturen zu verbessern, berücksichtigen zwar geometrische Abmessungen, jedoch nicht den topologischen Aufbau der Strukturen. In diesem Forschungsvorhaben soll untersucht werden, inwieweit sich die Übertragungsgüte von Parallelkinematiken unter Einbeziehung der topologischen Struktur optimieren läßt. Gegenüber dem bisherigen, stark intuitiv geprägten Vorgehen soll durch eine streng systematische Vorgehensweise sichergestellt werden, auch wirklich optimale Strukturen zu finden. Die Modellierung und Beschreibung der für die Kinematikauslegung relevanten Größen bildet die Voraussetzung für die abschließende Optimierung und Bewertung der Strukturen. Das Ergebnis ist eine topologisch und geometrisch optimierte Parallelkinematik.